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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動(dòng)機(jī)器人群編隊(duì)的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開展了關(guān)于多機(jī)器人編隊(duì)尋跡控制方法、無線網(wǎng)絡(luò)下多機(jī)器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計(jì)兩個(gè)方面的研究；研制了基于OPNET的多機(jī)器人編隊(duì)控制仿真平臺(tái)和具有非完整約束的多移動(dòng)機(jī)器人實(shí)物演示系統(tǒng)。

高效利用大型燃煤火電機(jī)組的靈活深度調(diào)峰優(yōu)越性促進(jìn)更大規(guī)模可再生能源電力消納對(duì)構(gòu)建我國新型電力系統(tǒng)具有重要積極影響。準(zhǔn)確掌握燃煤機(jī)組頻繁變化的調(diào)峰過程動(dòng)態(tài)特性是設(shè)計(jì)高性能協(xié)調(diào)控制方案的前提條件。因此，本成果推出面向燃煤機(jī)組實(shí)際發(fā)電過程的智能抗擾控制關(guān)鍵技術(shù)及其控制器參數(shù)在線優(yōu)化機(jī)制。 創(chuàng)新點(diǎn) 隨著頻繁大范圍調(diào)峰已成為大型火電機(jī)組的常態(tài)化運(yùn)行趨勢，本成果設(shè)計(jì)了一種兼顧機(jī)組發(fā)電成本及碳排放量的全工況智能抗擾控制策略。通過有機(jī)融合誤差自抗擾控制器與快速鴿群優(yōu)化器，機(jī)組實(shí)現(xiàn)了對(duì)電網(wǎng)負(fù)荷指令的迅速響應(yīng)。

針對(duì)分布式風(fēng)光發(fā)電在配電網(wǎng)中的高比例接入態(tài)勢，源荷存在時(shí)空不匹配特性，導(dǎo)致功率倒送和節(jié)點(diǎn)過電壓等問題，面向電網(wǎng)網(wǎng)架相對(duì)薄弱地區(qū)，開展考慮風(fēng)光發(fā)電不確定性的儲(chǔ)能的選址定容研究，實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)行方式下儲(chǔ)能的優(yōu)化配置；提出基于有功/無功電壓控制分區(qū)的新型配電系統(tǒng)電壓控制策略，實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)電壓的分散式與集中式協(xié)同控制，滿足高滲透率風(fēng)光并網(wǎng)場景下的電能質(zhì)量要求。

北京交通大學(xué)超大城市軌道交通網(wǎng)絡(luò)集約維護(hù)新模式研究競爭性磋商采購

本發(fā)明公開了一種雙控制器同步輪廓控制方法，包括:將給定 的圖形輪廓加載到第一控制器和第二控制器里;第一控制器按照給定 圖形輪廓進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡控制，將軌跡位置點(diǎn)進(jìn)行基于行程的編碼，并 將包含上述基于行程編碼信息的同步控制信號(hào)發(fā)送給第二控制器;第 二控制器接受同步控制信號(hào)并解析得到軌跡位置點(diǎn)，從而與第一控制 器達(dá)到同步，根據(jù)軌跡位置點(diǎn)處的圖形輪廓控制光斑形狀。該方法可 以應(yīng)用于裂紋控制法的玻璃激光切割加工中，使得數(shù)控系統(tǒng)控制器(第 一控制器)與可變光斑控制器(第二控制器)基于圖形輪廓同步。該雙控 制器同步

本發(fā)明公開了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括直流-直流變 換器控制部以及逆變器控制部，逆變器控制部包括順序相連的速度控 制器、電流控制器以及逆變器 PWM，逆變器控制部還包括開關(guān)頻率計(jì) 算模塊，開關(guān)頻率計(jì)算模塊計(jì)算出開關(guān)頻率信息傳輸于逆變器 PWM， 逆變器 PWM 輸出 PWM 信號(hào)用于控制逆變器，直流-直流變換器部包 括順序相連的直流電壓計(jì)算模塊及直流電壓控制器。按照本發(fā)明實(shí)現(xiàn) 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，低速下開關(guān)損耗為傳統(tǒng)系統(tǒng)的 1/4，而系統(tǒng)的其 他功率損耗基本維持不變，相加之后，系統(tǒng)總損耗能減小

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與智能交通技術(shù)的發(fā)展，用于高速公路或城市內(nèi)普通公路的道路護(hù)欄，作為“智慧城市”的一個(gè)重要組成部分，正受到越來越多的關(guān)注與重視。通過在護(hù)欄上安裝低功耗的傳感器芯片以及無線信號(hào)收發(fā)芯片，并配合相關(guān)服務(wù)器軟件，護(hù)欄具備了一定的外部事件感知能力、處理能力、無線通信與組網(wǎng)能力，從而實(shí)現(xiàn)護(hù)欄的智能化。

本發(fā)明公開了一種軌道交通列車整車移動(dòng)荷載模擬加載方法及裝置。多個(gè)作動(dòng)器在軌枕沿軌道方向上方布置，每個(gè)作動(dòng)器頂部連接在反力橫梁跨中處，每根反力橫梁兩端固定在兩根反力縱梁上，每根反力縱梁的兩端連接在兩根支撐柱上，每根支撐柱底部固定在地面上。根據(jù)列車-軌道-路基理論模型計(jì)算擬合確定在不同車型和不同列車速度的單個(gè)扣件系統(tǒng)的受力荷載時(shí)程曲線，作為作動(dòng)器的荷載激勵(lì)曲線，將鋼軌在軌枕正上方處分段為離散獨(dú)立的分段鋼軌，相鄰作動(dòng)器沿列車移動(dòng)方向以相同時(shí)間間隔連續(xù)激振，從而實(shí)現(xiàn)不同車型在不同速度下列車整車移動(dòng)荷載的模擬加載。本發(fā)明為開展鐵路、地鐵等軌道交通線下基礎(chǔ)設(shè)施的研究提供了一種可靠便捷的試驗(yàn)加載方法及裝置。

本發(fā)明提供一種基于出行者預(yù)算限制的交通分配方法，包括步驟：S1：獲取一目標(biāo)交通網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和相關(guān)參數(shù)信息，并建立一抽象交通網(wǎng)絡(luò)；S2：利用所述抽象交通網(wǎng)絡(luò)確定所述目標(biāo)交通網(wǎng)絡(luò)的交通需求；S3：根據(jù)所述交通需求建立所述目標(biāo)交通網(wǎng)絡(luò)的一預(yù)算限制約束模型；S4：根據(jù)所述預(yù)算限制約束模型建立一交通分配模型；S5：對(duì)所述交通分配模型求解計(jì)算獲得所述目標(biāo)交通網(wǎng)絡(luò)的分配結(jié)果。

我國高速公路建設(shè)已歷 20 年。目前的設(shè)計(jì)理論借鑒了國外的思想，其實(shí)質(zhì)是輕交 通路面設(shè)計(jì)思想的簡單外延。我國道路的特點(diǎn)是交通量大，重車比例高，如外環(huán)線的重 車高達(dá) 65%，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于國外約 10%；超載嚴(yán)重，載重車超限比例達(dá) 51%。這導(dǎo)致路面壽命 僅 5-8 年，許多公路通車 1-2 年即大量損壞，遠(yuǎn)小于國外 20 年以上的壽命。 本研究集 17 年研究積累，創(chuàng)建了重交通瀝青路面的完整設(shè)計(jì)理論。首先，通過實(shí) 地調(diào)研，發(fā)現(xiàn)了路面損壞的新類型；首次測定了動(dòng)水壓力，發(fā)現(xiàn)了瀝青的遷移現(xiàn)象；首 次揭示了非均布重載下的路面力學(xué)響應(yīng)和 Top-Down 損壞的必然性；系統(tǒng)闡明了路面損 壞的新機(jī)理和新模式，提出了設(shè)計(jì)新指標(biāo)，為新理論構(gòu)建打下了基礎(chǔ)。其次，根據(jù) 17 年來積累的海量數(shù)據(jù)，創(chuàng)建了路面全壽命結(jié)構(gòu)行為方程；提出了等效結(jié)構(gòu)變換法，統(tǒng)一 了國際路面核心設(shè)計(jì)理論；發(fā)現(xiàn)了影響路面溫度的新因素，建立了實(shí)用預(yù)測方法；首次 考慮了剪切疲勞效應(yīng)，建立了永久變形預(yù)估模型；建立了材料 5 面體控制標(biāo)準(zhǔn)；提出了 "按性能設(shè)計(jì)，按力學(xué)驗(yàn)算"的設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了使用性能與力學(xué)性能、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與材料 設(shè)計(jì)的并軌。其三，發(fā)明了普適改性瀝青系列技術(shù)，綜合性能優(yōu)于國際產(chǎn)品，打破了壟 斷；提出了技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，研制了生產(chǎn)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化。最后，研發(fā)了系列實(shí) 驗(yàn)設(shè)備，為結(jié)構(gòu)和材料評(píng)價(jià)提供了新手段。 成果在瀝青路面的損壞機(jī)理、溫度場預(yù)估、抗剪試驗(yàn)以及設(shè)計(jì)思想、方法方面具有 突破和原始創(chuàng)新，核心設(shè)計(jì)理論的統(tǒng)一和"按性能設(shè)計(jì)、按力學(xué)驗(yàn)算"的提出，是路面領(lǐng) 域的重大理論突破。申請(qǐng)專利 14 項(xiàng)，出版專著 2 部，論文 177 篇，EI 檢索 65 篇，部分 被引 749 次。近 5 年應(yīng)邀在全國講座 45 次。成果在國際最繁重的深港西部通道等 20 條 重交道路上直接使用，最長已用 13 年依然完好，節(jié)約路面建設(shè)資金 15-30%；已在北京、 廣東、山東、江蘇等省市全面使用，其他省市間接使用，部分成果已被 2007 年規(guī)范所 采納，累計(jì)節(jié)約投資 2 億 8 千多萬元。