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本發明涉及一種能夠高效降解高濃度苯的納米二氧化鈦光催化 劑制備方法，該光催化劑是將水熱法制得的二氧化鈦在 NH3 和 H2 氣 氛下進行退火處理得到，記為 N-H-TiO2。本發明中用到的氣氛為 NH3 和 H2， 通 氣 過 程 中 其 流 量 均 為 200-400ml/min， 熱 處 理 溫 度 為 550-650℃，升溫速率為 5-10℃/min，在兩種氣氛下的保溫，待到達保 溫時間后直接打開爐門，自然冷卻至室溫。本發明所述的 N-H-TiO2 納米光催化劑呈淡黃色，顆粒均勻分散，優點在于它廉價的成本和簡 單的工藝及高效穩定的性能，能夠在可見光下快速徹底降解苯這一有 毒的揮發性有機物。本發明所述的制備方法能夠實現對溫度、時間和 熱處理氣氛的控制，具有簡便可控、能耗低、效率高、無污染的優點。

本發明涉及一種羥基化木質素/二氧化硅復合改性丁苯橡膠母料及制備方法及應用，屬于生物質能源化工技術領域。該羥基化木質素/二氧化硅復合改性丁苯橡膠母料的制備方法為將工業木質素用酸性水洗滌得到濾渣，將濾渣與氫氧化鈉溶液混合，加熱回流反應得到木質素黑液；將聚乙二醇升溫融化，加入催化劑、環氧鹵代烷反應得到鹵代醇；將木質素黑液、鹵代醇混合，攪拌反應得到羥基化木質素；將硅酸鹽溶液、二氧化硅助分散劑、羥基化木質素、丁苯膠乳混合經酸沉，陳化、水洗浸泡、干燥即得。本發明采用工業木質素、硅酸鹽、丁苯膠乳為原料，制備了力學性能優異的羥基化木質素/二氧化硅復合改性丁苯橡膠母料，開發利用了廢棄生物資源，工藝簡單。

本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統（五軸），研究相關軟硬件核心技術，提升南通市及我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式車銑復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力。可達技術指標序號名稱規格1插補周期1ms2最小分辨率脈沖模式，1um；總線模式，0.1um3前瞻段數10004聯動軸數五軸，三個直線軸、兩個旋轉軸5伺服驅動接口脈沖、SERCOS III、Mechatrolink II6曲線插補Nurbs曲線插補7RTCP刀具中心點控制8空間刀具補償多種空間刀具補償模式，補償建立、取消9平面C型刀具補償256組10螺距誤差補償單向、雙向螺距誤差補償11反向間隙補償多種條件補償模式12加減速功能直線型和S型13G代碼標準兼容Fanuc標準14宏程序功能Fanuc A類宏程序15PLC功能兼容Fanuc標準，最大支持1024輸入/1024輸出點，128個定時器，128個計數器16現場總線接口CAN、RS485   一、系統關鍵技術 高速高精多軸運動控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的連續微小線段軌跡運動控制算法 基于超聲波加工運動特性及動力學特性分析，提出“速度規劃單元”和“速度等級”概念。實現了具有前瞻功能的連續微小線段軌跡速度規劃算法。該算法根據讀入軌跡段的幾何特性及動力學特性自適應實現超聲波加工軌跡插補中的速度控制，在保證軌跡精度的前提下，盡可能地提高超聲波加工速度；根據微段速度規劃策略，實現了針對連續微小線段軌跡的插補算法。插補算法可正確確定微段插補過程中每一步的軌跡坐標，并解決插補過程中的終點判斷問題。 (2) 柔性加減速控制算法 實現了對插補軌跡進行精確控制以及對加速度和加加速進行控制。優異的加減速控制算法可以避免超聲波加工中心的沖擊、振動，并在不增加系統運算量的情況下使得整個插補過程能夠平滑快速執行。本部分工作實現了直線型加減速、S型加減速。此外由于軌跡插補和速度規劃的離散性，重點實現了軌跡末端的速度平滑處理，即“尾巴處理”，使整個插補過程平滑進行。 (3) NURBS曲線插補及速度平滑控制 實現了具有軌跡預讀功能的NURBS曲線運動規劃算法。針對NURBS曲線的軌跡幾何特征，實現了基于“規劃單元”的速度規劃和參數插補算法。給出NURBS預讀策略和速度規劃算法，通過規劃單元的預讀、規劃單元間轉接速度的調整和規劃結果的及時輸出保證了插補的實時性；實現了NURBS曲線規劃單元的參數插補方法。為了適應采用的軌跡預讀算法，提出“重疊拼接法，實現了相鄰兩個NURBS曲線的光滑轉接。 機床精度補償技術研究： (1) RTCP技術 實現了旋轉刀具中心點編程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用將以往在CAM中的由機床配置引起坐標變換移植到CNC控制器中在坐標插補之后進行的策略,即采用先插補后轉換的機制來徹底消除坐標旋轉而引起的非線性誤差，提高加工精度。 (2)空間刀具補償技術 實現了空間刀具補償。測量超聲波工具直徑與伸出長度，并確定最佳工作間隙，以及在此工藝條件下去除的材料厚度，將三者之和作為“工具補償參數”通過分析超聲波頭與零件之間關系，開發適應不同情況的刀具補償矢量計算方法。根據補償指令方法的使用方式，實現了工具補償的建立與取消方法。實現了補償過程中由于補償平面的改變而引起的工具干涉情況。 (3)誤差補償技術 除了RTCP和空間刀補外，實現了反向間隙補償、螺距誤差補償。控制系統體系結構研究： (1) 運動控制總線 實現了與伺服驅動器的通信。運動控制總線的國際標準較多，在不開發伺服驅動器的條件下，只能采用某一國際標準。本系統實現了兩個標準：(1)基于以太網物理層的SERCOS III標準，該標準是歐系數控系統的主力標準，有大量的高性能伺服驅動器可供選擇；(2)基于RS485物理層的Mechatrolink II標準，該標準由安川開發，伺服驅動器價格相對低，具有成本優勢。 (2) 位置控制算法 實現了對電機的位置控制。本系統采用目前成熟穩定的帶有前饋的PID控制實現位置環，閉環周期100ms。傳統的PID是典型的反饋控制，雖然具有穩定的優點，但是需要誤差已經產生后才能改變輸出，進而實現對目標值的跟蹤，因此從根本上是無法避免跟蹤誤差的。而前饋控制可以將目標值處理后直接向前傳遞，達到系統快速響應和跟蹤的目的，理論上可以實現對目標值的零誤差跟蹤。 (3) PLC相關技術 實現了梯形圖的編輯、編譯、運行、調試功能。同時提供PC Windowns環境下的梯形圖編輯、編譯環境。 二、對國家產業結構影響 通過本項目的實施，將極大促進我國自主高檔數控機床產業的整體進步，形成打破國外技術壟斷和產品封鎖的知識產權利器，使國產高檔數控機床及高檔數控系統在國內外市場上具有核心競爭力和自主權。     應用范圍：   本項目的目標是開發新一代全數字化高檔數控系統，研究相關軟硬件核心技術，提升我國高檔數控系統的自主技術創新和產業化能力，在高速立、臥式加工中心，精密立、臥式加工中心，五軸聯動加工中心，高速數控車床及車削中心，臥式銑車（車銑）復合加工中心等高檔數控機床上配套應用，形成批量生產能力。

第五代廢電池回收技術包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進制造技術。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 第五代廢電池回收技術包括廢鉛酸電池、廢鋰離子電池、廢燃料電池等廢電池的污染防治、清潔資源化、先進制造技術。各種廢電池含有重要的戰略資源，而目前廢電池回收市場缺口巨大，比如我國每年廢鉛酸電池500萬噸左右，而實際循環220萬噸左右；隨著新能源汽車保有量的快速增長，鋰離子電池理論回收量達到47.8萬噸，但是實際可統計的真實回收量僅為19.6萬噸，占比僅為41%；新興的鈉離子電池和燃料電池等暫時只有華中科技大學具備可產業化的再生技術。雖然電池在使用過程中不會產生有毒有害的物質，但如果不能對廢電池進行正確、有效地處理，將會給環境帶來極大污染風險隱患和資源浪費。對各種廢電池加以回收再生，不僅可以消除廢電池帶來的各種危害，還能通過資源循環和高端制造產生新的經濟增長點。

本發明公開了一種五軸聯動數控加工的后置處理方法，包括：(1)分離出刀位文件中的規劃進給量，以及刀位語句中的六個參數；(2)定義五軸數控機床中的非依賴旋轉軸F軸的優勢區間和劣勢區間，以及相應的優勢角θFa和劣勢角θFd；(3)得到各刀位點對應的F軸的解θF＝arccos(k)，獲得刀位文件中對應非依賴軸旋轉的最大角度θFmax；(4)確定出首行刀位數據的F軸的角度值和依賴所述F軸的依賴軸E軸的角度值(5)獲得E軸和F軸在各行刀位點上的角度值θE和θF；根據每行刀位數據對應的角度值，獲得各行平動軸的解，即可完成刀位數據的轉換，實現后置處理。本發明能夠考慮刀位文件以及非依賴軸旋轉極限，解決五軸聯動數控加工逆向運動學選解問題。

本發明公開了一種五相逆變器脈寬調制方法，主要根據給定的參考電壓結合優化的偏移量，控制逆變器五相橋臂上開關器件的開關狀態。本發明通過對偏移量的優化，擴大了調制范圍，有效的提高了直流母線電壓的利用率。并且此調制方法是從能量傳遞的思想出發，沒有考慮負載是否對稱，易于推廣到驅動容錯運行電機的逆變器。