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本發明公開了一種基于ESP?NOW協議的直流有刷電機控制系統，包括主節點控制端和至少一個從節點驅動端；所述主節點控制端，用于通過串口接收上位機的控制指令，并通過ESP?NOW協議廣播指令；每個所述從節點驅動端均連接有直流有刷電機，用于接收主節點控制端的控制指令并驅動所述直流有刷電機；所述主節點控制端和從節點驅動端均包括主控電路、電源管理電路、通信電路；所述通信電路基于ESP?NOW協議實現主節點與從節點之間的無線通信，支持多節點分布式協同控制?；贓SP?NOW協議的多節點直流有刷電機控制系統，適用于高實時性、低延遲及多設備協同的工業自動化場景。

本發明公開了一種菊花狀納米鈀聚集體材料的超聲輻射制備方法，是向反應器中加入水和乙醇，然后加入 PdCl2 粉末和表面活性劑-大分子復合體系軟模板，在氮氣保護下超聲反應，反應結束后離心分離收集沉淀物，用乙醇和丙酮洗滌后真空干燥得到納米鈀聚集體材料。本發明借助乙醇的還原作用和助溶劑作用，沒有額外添加諸如硼氫化鈉、抗壞血酸等化學還原劑的條件下一步合成菊花狀納米鈀聚集體材料，反應速率容易控制，成本低廉，操作過程簡便易行。本發明所制得的菊花狀納米鈀聚集體材料的尺寸范圍在 60-100nm 之間。

青蒿素是目前為止最熱門的抗瘧疾特效藥，由于它速效和低毒的用藥特點，現已作為世界衛生組織推薦的藥品。青蒿素從植物的花蕾和葉子中分離提取，但近來因為青蒿素的大肆提取，生態平衡遭到破壞，資源枯竭，所以不宜長久提??；此外，由于患者大多為貧苦地區的人民，購買力低下，承受不起青蒿素高昂的價格。對此，科學家們開始研究新的藥物，希望能降低治療的成本，也可以減少青蒿素的用量，保護生態環境。 在研發新藥物的過程中，研究工作者發現一類含 trioxolane 單元的分子藥物對于瘧疾的抗擊有著很好的效果。通過對藥物進行改造研究，研究人員得到了藥物性能優異的類似物 OZ439。通過口服，OZ439能完全消滅人體當中的寄生蟲，現如今 OZ439 的合成已在瑞士進行了中試生產。 本項目是通過廉價的反應材料，經過催化轉化制備合成 OZ439的所需重要中間體 HPCH。目前實驗室已完成了催化劑的篩選和合成工作，所制備的催化劑在溫和的反應條件下可以獲得較高收率的 HPCH，其生產成本低于國外藥企的要求。 開發計劃：催化劑的放大制備及反應工藝的放大研究及優化，催化劑的循環利用和產品的分離及純化。本項目初期一直與國外藥企進行溝通合作，工藝優化后即可進入產業化階段。 所需條件支持：希望能獲得 100 萬經費支持與 100m2 實驗室支持，用于購置反應評價及催化劑放大制備設備。 

本發明提供了一種基于改進NSGA?II的橡膠密煉工藝參數優化方法，采用XGBoost算法建立工藝參數與質量指標之間的非線性映射模型；通過改進的NSGA?II算法對工藝參數進行優化，引入正態分布交叉(NDX)算子提升解的多樣性，結合優點集生成方法確保初始種群分布均勻，最終獲得最優工藝參數組合。本發明能夠在多維復雜參數空間中高效完成建模與優化，有效提升膠料質量的穩定性，提高效率，解決了密煉工藝參數復雜、非線性強、多目標優化困難的問題，可廣泛應用于橡膠制品生產企業，為智能化生產和工藝優化提供技術支撐。

本發明提供了一種制備花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復合材料的方法，主要包括以下工藝步驟：1.用化學氣相沉積法(CVD)在泡沫鎳基體上生長一層石墨烯，制備出石墨烯?泡沫鎳基體，2.將上述石墨烯?泡沫鎳基體材料直接浸入硫酸銅和L?精氨酸的混合溶液中，讓其反應3?6h即得到花狀銅納米簇?石墨烯?泡沫鎳復合材料。所制備的花狀銅納米簇由于其具有特殊的花形結構，大大增加了銅粒子的比表面積，使其在一些特殊領域，如氣體傳感，有廣闊的應用前景。

本發明涉及計算機視覺和深度學習領域，尤其涉及深度學習中數據預處理階段采用RandAugment數據增強來豐富數據集和YOLOv8目標檢測算法中損失函數的替換以及注意力模塊的添加的相關研究和技術方案。通過將原有的損失函數CIOU替換為SIOU損失函數并且在YOLOv8的Neck部分添加新的注意力機制模塊RACmix，加強了網絡在復雜情況下對小目標的感知能力，修改后的網絡模型結果提升了機場跑道異物檢測的準確性和魯棒性。

本發明屬于天然藥物化學領域，公開了系列一中Flindersine衍生物在防治農業真菌性病害中的用途。該類衍生物對兩種植物病原真菌表現出不同程度的抑制活性，其中Nb?2?2對立枯絲核病菌的活性最好，EC50值可達6.228μg/mL，Nb?2?2對稻瘟病菌的活性最好，EC50值可達6.43μg/mL，Nd?3對番茄灰霉病菌的活性最好，EC50值可達2.956μg/mL，明顯優于對照藥物嘧霉胺。本發明所涉及化合物合成方法簡單且原料廉價易得，有望開發為一種新型農業抗細菌劑。

本發明公開一種利用萊賽爾生產廢料制備工業葡萄糖的方法，包括：以萊賽爾廢膠經NMMO溶劑回收步驟產生的固渣為原料，將所述原料與纖維素酶的溶液混合，在50~55℃、pH 4.8~5.5條件下酶解，得到含有工業葡萄糖的溶液；將所述含有工業葡萄糖的溶液分離純化，獲得工業葡萄糖產品，或將所述含有工業葡萄糖的溶液作為外加碳源直接用于污水處理系統。該方法不需要預處理步驟，酶解速率快、產糖量高。本發明可節約過程成本，同時解決萊賽爾生產廢料處置問題，實現經濟性和環保性的雙重效益，具有良好的工業應用前景。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距,因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤，該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。 

本發明公開了一種采用高階濾波器的高帶寬包絡線跟蹤電源，其特征在于，包括：階梯波電壓發生電路、高階濾波器電路和高頻補償電路。所述階梯波電壓發生電路發生階梯波電壓對包絡線信號進行初步擬合；高階濾波器電路采用高階LC低通濾波器結構，有效濾除階梯波中高頻諧波分量，進一步得到更加接近包絡信號的電壓信號；再通過高頻補償電路先計算出前述步驟得到的結果與參考信號之間的差值，再將差值經由PID控制器處理后輸送到線性放大器進行功率放大，最后補償到負載上。所設計包絡線跟蹤電源降低了通過線性放大器中的電流，減小了線性放大器的損耗，顯著提升了包絡線跟蹤電源的效率。