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本發(fā)明公開了一種近紅外響應主鏈型液晶彈性體及其制備方法，該近紅外響應主鏈型液晶彈性體是通過化學交聯(lián)的方法制備出來的，而不是傳統(tǒng)的物理摻雜，從而大大提高了光熱轉換效率，幫助形狀記憶材料在近紅外光刺激下做出快速的響應。制備方法是結合了傳統(tǒng)的兩步交聯(lián)法和非環(huán)烯烴易位聚合(ADMET)方法，獲得了具有單疇取向的液晶彈性體薄膜，并能對近紅外光源做出快速的響應。該復合薄膜是將液晶單體、近紅外響應的交聯(lián)劑、釕催化劑部分聚合，拉伸取向，二次交聯(lián)后制備形成的。本發(fā)明材料可用于幫助光熱治療器材和設備快速地將光能轉換成熱能，可以對近紅外光做出快速的響應，此外該材料還具有較好的重物承受能力，能模擬手臂提舉重物的行為。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是很有 現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應用中,串聯(lián)機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節(jié)驅動電機和第一關節(jié)軸；第一關節(jié)絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節(jié)軸的下端，所述的第一關節(jié)驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節(jié)絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節(jié)絲盤底部端面上的兩側；大臂關節(jié)軸，該大 臂關節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節(jié)絲盤， 該第二、三關節(jié)絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節(jié)軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節(jié)軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業(yè)機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開一種基于中位數(shù)準則的主系統(tǒng)收發(fā)機間信道增益估計方法，CT能在不存在主系統(tǒng)到自身之間反饋鏈路的條件下估計出信道增益，本發(fā)明的方法主要通過監(jiān)聽多個獨立SNR，得到多個獨立SNR的中位數(shù)，并且利用該中位數(shù)與CG之間的數(shù)學關系估計CG；本發(fā)明的方法具有較低的估計誤差，因此與傳統(tǒng)的CG估計方法相比，本發(fā)明具有更低的復雜度和更好的估計性能。

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機構和次級隔振機構。本 發(fā)明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構型，每個執(zhí)行器具有相同的結構特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

受體-受體型高分子半導體相對于給體-受體型高分子在實現(xiàn)n型器件性能上具有更優(yōu)異的電子結構，但由于受體-受體型高分子半導體通常難以合成，因此高性能的n型高分子半導體通常具有交替的給體-受體主鏈結構。而給體單元的引入使得給體-受體型高分子同時呈現(xiàn)p型性能，因此這類聚合物難以實現(xiàn)單一n型性能而具有雙極性性能。郭旭崗課題組通過對高對缺電子的雙噻吩酰亞胺單體進行錫化，得到了單體BTI-Tin, 該單體具有很高的純度、很小的空間位阻、很高的聚合活性。

一種平衡三叉樹的快速圖像置亂算法，算法簡單，置亂穩(wěn)定且能快速達到理想的置亂效果，通用性好，并能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。

利用科克曼女生問題的解決方案對圖像進行置亂，試驗表明該方法能較快的達到理想的置亂效果，且置亂通用性強，安全性好，置亂恢復的圖像無損失；并且有較強的抵抗剪切、縮放、濾波和噪聲攻擊的能力。