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針對工業裝配，尤其是3C裝配中產品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構，并結合基于機器人動力學模型的規劃和控制以及基于電流環的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統的高柔性與高精度的需求。 本項目研發了驅控一體化裝配機器人控制系統，實現產業化，產生良好的經濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。

本發明屬于機器人智能控制相關技術領域，其公開了一種機器 人力控示教模仿學習的裝置，其包括六自由度并聯示教機器人、第一 六維力傳感器、第二六維力傳感器、六自由度操作機器人及力位采樣 控制系統，所述第一六維力傳感器設置在所述六自由度并聯示教機器 人的末端執行器上，其用于感測所述六自由度并聯示教機器人受到的·109·驅動力；所述第二六維力傳感器設置在所述六自由度操作機器人的末 端執行器上，其用于感測所述六自由度操作機器人末端的接觸力；所 述力位采樣控制系統分別電性連接于所述六自

XM-F56 高智能數字化婦產科技能訓練系統（計算機控制） ? ★ 標志表示需要與選配件配套使用才能實現的功能 在XM-F55高級分娩與母子急救模型的基礎上升級，系統根據住院醫師規范化培訓大綱，結合婦產科臨床技能操作要求而研發。包含了婦科、產科、兒科、急救以及護理等多個學科，分為產婦、新生兒兩大系統。包括整個分娩過程、基礎護理、產后母嬰護理以及母嬰的基礎生命支持(BLS)、高級生命支持(ACLS)到持續生命支持（PLS）的急救知識點。提供難產案例，如正常分娩、臍帶繞頸分娩、臀位難產、先兆子癇、剖腹產、臍帶脫垂、早產、潛在的產前、產中和產后出血等，指導產科工作者通過產程圖辨識分娩的不同產程階段，臨床診斷異常產程，并合理處理；通過胎兒的臨床監護及時診斷胎兒宮內窘迫，并實施處理；訓練新生兒的護理及急救，軟件可以自行編輯臨床病例，模擬臨床真實環境，培養學生處理分娩與急救病例時的臨床診斷思維與團隊合作精神。 ? 軟件系統： ■ 友好的操作界面：軟件操作簡單易學，可以模擬多種患病場景，訓練學生的綜合急救能力和臨床診斷思維。 ■ 開放式系統構架：用戶可以自行編寫病例，以滿足不同培訓和考核的需要。 ■ 容易編寫：提供多種趨勢，流程圖表，事件記錄使編寫，運行變的更加容易。 ■ 全面兼容windows系統：可同時進行其他辦公軟件的操作，與其他軟件不沖突。 ? 孕婦分娩模擬人主要功能： ■ 急救技術： · 標準的氣道管理功能，可進行經口氣管插管，插管位置在電腦上實時顯示。 · 靜脈穿刺：手臂靜脈輸液，三角肌部位皮下注射，大腿外側，三角肌肌肉注射。 · 模擬藥物治療系統，可選擇多種給藥方式，可自定義添加，修改藥物，能保存藥物列表，藥物存在各種藥效生理反應。 · CPR：吹氣時胸部有起伏，計算機監測按壓位置及深度，計算機監測吹氣量大小，實時數據圖形顯示，操作結束后有統計報告，能進行單人或多人訓練考核，全程中文語音提示。 · ★模擬除顫起搏：多媒體動畫展示醫用除顫儀的操作流程，與XM-J980模擬除顫起搏器配套使用，可實現除顫起搏。能選擇除顫能量，最大除顫能量達到360J。 ? ■ 生命體征模擬： · 實時監測宮縮曲線及FHR曲線變化。 · 模擬產婦的的各種主訴，呻呤、咳嗽、嘔吐等聲音，真實再現產房的實際情景。 · B超檢查：提供幾十種臨床B超影像，通過B超檢查，觀察胎兒生理活動情況，判斷胎盤是否正常。 · 頸動脈搏動。 · 胎心音聽診。 · 配有仿真宮頸。 · ★模擬心電監護：使用指夾式血氧探頭，監測血氧，可與XM-J116多參數模擬心電監護儀配套使用，實現模擬心電監護。多參數模擬監護儀LCD屏幕提供12導聯心電圖、血氧飽和度、呼吸、二氧化碳、血壓（動脈血壓、中心靜脈壓、肺動脈壓、無創血壓）、心輸出量等。 ? ■ 模擬從待產到生產，以及產后護理的整個過程： · 分娩：可自行進行枕左前位分娩機制的演示，并伴有自動的宮縮、銜接、下降、俯屈、內旋轉、仰伸、復位及外旋轉、胎肩及胎兒的娩出，分娩速度可根據教學要求而調節。模擬宮縮，由氣泵模擬不同強度，持續時間的宮縮。模擬分娩機轉，在第一產程期間，縮復現象。下降是間段進行的，宮縮時胎兒頭下降，間隔時略回縮，到宮口完全張開后（第二產程開始）。 · 軟件控制胎頭下降的位置，配合產前宮頸變化與產道關系變化模塊，測量胎頭的下降和宮口開大情況。 · 模擬正常分娩、臀位分娩、肩難產。 · 可在模擬人上練習四種常用手法解決肩難產：McRobert’s手法、恥骨上加壓法、旋肩法、膝肘臥位法，或聯系使用幾種手法。 · 配有“利奧波德手法練習用提升軟墊”，可進行利奧波德手法練習。 · 配有產前宮頸變化與產道關系變化模塊可裝配到母體上進行訓練。 ?? 階段一：宮頸口沒有擴張、宮頸管沒有消失、胎頭與坐骨棘平面位置關系為-5。 ?? 階段二：宮頸口擴張2cm、宮頸管消失50%、胎頭與坐骨棘平面位置關系為-4。 ?? 階段三：宮頸口擴張4cm、宮頸管完全消失、胎頭與坐骨棘平面位置關系為-3。 ?? 階段四：宮頸口擴張5cm、宮頸管完全消失、胎頭與坐骨棘平面位置關系為0。 ?? 階段五：宮頸口擴張7cm、宮頸管完全消失、胎頭與坐骨棘平面位置關系為+2。 ?? 階段六：宮頸口擴張10cm、宮頸管完全消失、胎頭與坐骨棘平面位置關系為+5。 · 模擬多種胎盤位置，胎盤碎片殘留。 · 可進行剖腹產。 · 外陰縫合練習模塊，分左下、正中、右下三個切口位置。 · 產后48小時子宮按摩，產后大出血。 · 產婦護理（包扎、梳頭，全身擦洗等）。 ? 新生兒功能： ■ 靜脈穿刺功能：可進行新生兒頭皮靜脈穿刺、手臂靜脈穿刺，靜脈穿刺時有落空感，穿刺成功時有回血產生。 ■ 護理功能：眼清洗滴藥、可進行新生兒清洗、包扎。 ■ 可進行新生兒心肺復蘇訓練。 ■ 可經口鼻氣管插管，進行嬰兒吸痰、洗胃。 ■ 可進行嬰兒臍帶護理。 ■ 支持口對口、口對鼻、簡易呼吸器對口等多種通氣方式。 ■ 可進行人工呼吸。 ■ 可進行心外按壓。 ? 系統組成： ■ 孕婦模擬人（分娩與成人急救用） ■ 新生兒模擬人（急救與護理用） ■ 胎兒模擬人（分娩用） ■ 模擬宮頸口 ■ 產前宮頸變化與產道關系模塊(6個階段) ■ 產后48小時子宮 ■ 用于產后會陰切開縫合的模塊 ■ 模擬胎盤/臍帶 ■ 利奧波德練習提升“軟墊” ■ 其他功能輔助用具 ■ 應用軟件 ? 可選配件（用戶自配）： ■ 真實心臟除顫起搏器 ■ XM-AED98F自動體外模擬除顫儀 ■ XM-J115多參數模擬心電監護儀 ■ 視頻監控設備 ■ 計算機 ■ PC工作站 ■ 不銹鋼控制臺車 ■ 搶救操作臺

產品詳細介紹 中銀/BOCT 98英寸觸控多媒體教學一體機

成果描述：本發明申請要解決的問題是，對環境噪聲較大的場合，根據對象的結構進行實時識別。本專利建立一種實時的智能物體檢測算法，根據動態區域連通性提取物體的結構特征，通過矩函數映射得到特征進行識別。市場前景分析：本發明最主要的任務是弱化了形態的特征，強調結構，從而加強的了抗噪能力，并通過概率模型，給出了精確的數據概率分析。已在實際的應用（自然生態保護區的熊貓識別）當中取得顯著效果。與同類成果相比的優勢分析：本發明主要面向復雜環境中顏色特征明顯的對象，從對象的顏色特征出發得到結構，對結構進行判斷從而進行識別。

隨著我國石油勘探和開發程度的提高，低滲透油田儲量所占的比例越來越大。在當前石油 后備儲量緊張的形勢下，更好地開發低滲透油田儲量，對我國石油工業的持續穩定發展具有十 分重要的現實意義。 為了提高低滲透油氣藏的油井產量，可以向油井中注入含有支撐劑的高壓水基壓裂液凝 膠，在高壓下，含油巖層會被壓裂產生縫隙，壓裂液凝膠裹挾著支撐劑進入裂縫中將其支撐開 來，之后關閉油井，使壓裂液凝膠在破膠劑作用下裂解，隨后將裂解后的壓裂液從井中返排出 來，由于支撐劑的存在，使油層中形成具有很好導流能力的裂縫，從而有利于油井產量提高。 目前常用的水基壓裂液凝膠是以瓜爾膠及其衍生物為基礎的高分子凝膠。瓜爾膠作為一種 天然的半乳甘露聚糖，其主鏈由甘露糖通過β-1,4-糖苷鍵連接而成，利用甘露聚糖酶可以催化 主鏈上β-1,4-糖苷鍵的水解，從而降低其溶液的黏度。 本項目從土壤中分離獲得一株嗜熱菌，并從中克隆獲得一個高活性的嗜熱甘露聚糖酶，該 酶在80℃下的半衰期為46 h。與進口的商品化耐高溫生物酶破膠劑Pyrolase?160相比，我們的 甘露聚糖酶具有高溫下破膠活性好，而室溫條件下破膠活性低(不到80℃環境中的5%)的突出優 點，從而可以有效地防止配制的水基壓裂液凝膠在沒有達到預定位置之前過早地破膠，降低壓 裂效果。 目前，國內石油供應嚴重依賴進口，自給率不斷下降，能源供給存在潛在隱患，嚴重威脅 國家安全。創新研發中國自主品牌和知識產權的高溫型生物破膠酶制劑，促進其在高溫油氣藏 三次采油領域的廣泛應用，提高我國油氣田的采收率，將具有重大戰略意義和經濟價值。

碳纖維復合材料是由碳纖維與樹脂、金屬、陶瓷等基體復合制成的纖維增強材料，因其具有重量輕，強度高，耐高低溫等優良特點，近年來廣泛應用于航空航天、體育休閑、高鐵汽車、土木建筑等領域。碳纖維復合材料在質輕高強的同時，還具有優良的耐疲勞性、耐腐蝕性以及比強度高導致的優良施工性能等，使得它在對于材料性能有著特殊要求的海洋領域的應用前景同樣不可小覷。近年來，北京化工大學碳纖維復合材料在船舶制造、海上能源開發、海洋工程修復等領域不斷探索新技術。 在船舶上的應用 相比于傳統的造船材料，碳纖維復合材料具有天然的優勢。首先，碳纖維復合材料具有良好的機械性能。用其制造船體，具有質輕低油耗的特性，而且建造工藝相對簡單、周期短、成型方便，因此施工和維護費用遠低于鋼制船舶。同時由于碳纖維與樹脂基體的界面能有效的阻止裂紋擴展，故材料具有良好的耐疲勞性能；此外，由于碳纖維表面的化學惰性，船體具有水生物難以附生，耐腐蝕的特性，這也是船舶建造選材非常重要的因素之一。 碳纖維復合材料具有良好的聲、磁、電性能：透波、透聲性好，無磁性，因此可以用于提高軍艦的隱身性能。在艦船的上層建筑中使用復合材料不僅可以減輕船體的重量，而且通過在夾層中嵌入有濾波功能的頻率選擇層，就可以在預定的頻率下發射和接受電磁波，從而屏蔽敵方的雷達電磁波。各種天線和有關設備都統一組合裝備在該結構內，不易被腐蝕，更有利于設備的保養。研制出類似的封閉綜合傳感器桅桿，這種桅桿是由納米技術制造的玻璃纖維與碳纖維復合后作為增強體而制成。它可以讓各種雷達波束和通信信號相互之間不受干擾地通過，并且損耗極低。碳纖維復合材料還可應用在艦船的其他方面。例如，在推進系統上可用作螺旋槳［和推進軸系，減輕船體的振動效應和噪聲，多用于偵察艦和快速巡航艦。在機械和裝備上可用作方向舵，某些特殊的機械裝置和管道系統等。此外，高強度的碳纖維繩索在海軍軍艦的纜繩和其他軍用物品上也有較為廣泛的應用。 民用游艇大型游艇一般為私人所有，價格昂貴，要求質量輕，強度高，耐用性好。碳纖維復合材料可以應用于游艇的儀器表盤和天線，方向舵以及甲板、船艙、船艙壁等增強結構中。傳統的復合材料游艇主要由玻璃鋼制成，但是由于剛度不足，滿足剛度設計要求后往往船體過重，而且玻璃纖維是致癌物質，國外逐步禁用。如今的復合材料游艇中碳纖維復合材料的使用比例大大增加，有的甚至全部采用碳纖維復合材料。例如超級游艇“巴拿馬”號雙桅船，船身和甲板采用了以碳纖維／環氧樹脂為蒙皮。乙烯酯樹脂夾層復合材料，pvc泡沫和碳纖維復合材料，桅桿吊桿均是定制的碳纖維復合材料，只有部分的船身使用了玻璃鋼。空載重量僅有45t。速度快，油耗低，性能卓越。 在海洋能源開發上的應用 海底油氣田近年來，碳纖維復合材料在海洋油氣開發領域的應用越來越廣泛。海洋環境下的腐蝕，高壓，水底暗流流動帶來的強剪切作用對材料的耐腐蝕性，強度和疲勞性能提出了嚴格的要求。碳纖維復合材料在海洋油田開發中有著明顯的質輕、耐久、抗蝕方面的優勢：一個1500m水深的鉆井平臺，其鋼制系纜的質量就達6500t左右，而碳纖維復合材料密度是普通鋼材的1/4，若使用碳纖維復合材料取代部分鋼材將顯著減少鉆井平臺的載重負荷，節省平臺的建造成本；抽油桿的往復運動，由于管外海水壓力與管內壓力不平衡極易引發材料的疲勞斷裂，而用碳纖維復合材料即可解決這一問題；由于海水環境耐腐蝕，其在海水中使用壽命比鋼材要長，且使用深度更深。碳纖維復合材料可以用作油田鉆井平臺中的生產井管、抽油桿、儲藏槽、海底輸油管、甲板等部件。制造工藝分為拉擠成型工藝和濕法纏繞工藝。拉擠成型法一般用在普通管材和連接管上。纏繞法一般用作儲槽和壓力容器的表面，也可用在各向異性的柔性管道之中，其中碳纖維復合材料以特定的角度纏繞排列在鎧裝層之中。碳纖維復合材料的連續抽油桿是一種類似膠片的帶狀結構，柔韌性很好。使用碳纖維抽油桿能明顯提高出油量，減少電機的載荷，相比之下更節能。而且碳纖維復合材料抽油桿比鋼制抽油桿更耐疲勞，抗腐蝕性能更好，更適合應用在海底油田的開發中。 海上風電資源豐富，是未來發展的重要領域，也是風電技術最先進、要求最高的領域。我國海岸線約1800km，島嶼6000多個，東南沿海及島嶼地區風力資源豐富且易于開發。近年來大力促進海上風電能源的開發已經得到了有關部門的支持。風力發電葉片90%以上重量由復合材料組成。海上風力大，發電功率大，勢必要求更大的葉片和更優良的比強度和耐久度。顯然，碳纖維復合材料能夠滿足開發大型化、輕量化、高性能、低成本的發電葉片的要求，和玻璃纖維復合材料相比更適合應用于海洋領域。碳纖維復合材料在海洋風力發電中具有顯著的優勢。碳纖維復合材料葉片質量低，剛度大，模量是玻璃纖維制品的3~8倍；海洋環境下濕度大，氣候多變，且風機24h工作。葉片耐疲勞性較好，能較好的抵御惡劣的天氣；改善了葉片的空氣動力學性能，減少對塔和輪軸的負載，從而使風機的輸出功率更平滑更均衡，提高能量效率；利用碳纖維的導電性能，通過特殊的結構設計，可有效地避免雷擊對葉片造成的損傷；降低風力機葉片的制造和運輸成本；具有振動阻尼特性等。 碳纖維復合材料用于海洋工程建筑，主要利用其輕質高強耐腐的特性，以筋索材及結構件的形式，替代傳統鋼筋建材，解決海水侵蝕鋼筋、運輸路途遙遠運輸成本高的問題。已應用于海上島礁建筑、碼頭、浮動平臺、燈塔塔架等。

該產品采用了創新型結構，具有較強的承載能力和大阻尼特性，可用于中、重型動力裝置的隔振。其阻尼峰值及頻率可以依據實際需要進行調節，從而大幅度降低振動與噪聲水平，顯著提高乘坐舒適性，并且結構簡單，成本較低。采用了特別的保護措施，具有良好的密封性和較高的可靠性。樣品已通過動態特性測試和裝車實驗，也可進行乘用車動力裝置匹配。

本發明首先依據系統的具體負載和用戶的時延特性，選出優先級最高的一組用戶。其次，對優先級最高的一組用戶進行組內排序，分配當前的調度資源(ResourceBlockGroup,RBG)給組內優先級最高的用戶。本發明設置了優先級表達式，式中考慮了用戶信道環境，同時還考慮了用戶的時延和保證比特速率(GuranteedBitRate,GBR)以保證用戶QoS等級，并實現不同實時業務對分組延遲要求的差異。

本發明通過對數據符號處的信道頻域響應進行初始化，并對發送數據估計值進行星座點判決，提出了一種基于判決反饋的信道估計方法，該方法與現有方法相比，有效解決了傳統最小二乘估計法估計準確性較低的問題,將信道估計與星座點判決結合，改善了信道估計的性能。