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基于SLIP模型的四足仿生機(jī)器人Galloping步態(tài)高速運(yùn)動(dòng)歸約化控制方法研究
項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種適用于稻田土壤鎘污染的復(fù)合鈍化劑及其制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明提供了一種適用于稻田土壤鎘污染的復(fù)合鈍化劑，以殼聚糖、鈉基膨潤(rùn)土、骨粉、石灰、生物炭、ZnO以及納米FeO為主要原料組成。本發(fā)明還提供了一種所述復(fù)合鈍化劑的制備方法和應(yīng)用，所述復(fù)合鈍化劑可以顯著降低土壤中有效態(tài)鎘含量和水稻中的鎘含量，還能提高土壤pH值，用于治理廣大重金屬鎘污染的稻田土壤，使有機(jī)質(zhì)含量大幅度提高，土壤理化性得到改善。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應(yīng)用方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應(yīng)用方法。本發(fā)明以濕法氧化鎂煙氣脫硫產(chǎn)物和硫磺為原料，通過(guò)控制反應(yīng)器內(nèi)硫磺蒸氣與空氣的相對(duì)比例，在兩個(gè)反應(yīng)器內(nèi)分別維持氧化性和還原性氣氛。脫硫產(chǎn)物在這兩個(gè)反應(yīng)器內(nèi)分別發(fā)生連續(xù)的固硫反應(yīng)和脫硫反應(yīng)，并于整個(gè)系統(tǒng)中持續(xù)循環(huán)運(yùn)行。由于脫硫產(chǎn)物顆粒在兩個(gè)反應(yīng)器間循環(huán)時(shí)起到載熱體的作用，可將熱量在反應(yīng)器間進(jìn)行傳遞，氧化鎂脫硫劑的再生因而可自熱運(yùn)行，具
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-01-12
藥大學(xué).jpg){kind=logo}
一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑及制備方法
【發(fā) 明 人】郭立瑋；楊進(jìn)；卞慧敏；龔婕寧；劉陶世【技術(shù)領(lǐng)域】本發(fā)明涉及一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑，屬中藥領(lǐng)域。【摘要】本發(fā)明涉及一種治療呼吸系統(tǒng)病毒感染性疾病的中藥制劑，由原料藥金銀花1-12重量份，白僵蠶1-6重量份，蟬蛻1-6重量份，生地1-12重量份，黃芩1-6重量份，黃連1-6重量份，黃柏1-6重量份制成，配伍藥物上可接受的輔料，制成糖漿劑、顆粒劑、膠囊劑、軟膠囊劑或片劑等各種口服劑型。本中藥運(yùn)用中醫(yī)學(xué)“扶正祛邪”和“養(yǎng)陰托邪”理論組方而成，體現(xiàn)了“祛邪務(wù)早、透邪外解和預(yù)護(hù)其虛”的指導(dǎo)思想；對(duì)人體免疫功能具有明顯調(diào)節(jié)作用，能促進(jìn)淋轉(zhuǎn)，增加抗體，增加淋巴細(xì)胞DNA合成和IL-2的產(chǎn)生，同時(shí)又有類似腎上腺皮質(zhì)繳素的作用，對(duì)許多病毒性疾病初起時(shí)免疫功能抑制的病理有很好的作用。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種對(duì)酒精性肝損傷有輔助保護(hù)功能的中藥制劑及其制備方法
【發(fā) 明 人】陸兔林；毛春芹；季德；李林；殷放宙；張瑩；許金國(guó)；呂高虹；單鑫【摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種對(duì)酒精性肝損傷有輔助保護(hù)功能的中藥制劑，它是由下列重量份配比的原料藥所制成：人參100-480份，五味子100-480份，葛根200-960份，枸杞子300-1200份，甘草100-480份，經(jīng)藥理實(shí)驗(yàn)證實(shí)，本發(fā)明確實(shí)對(duì)酒精性肝損傷有較好的輔助保護(hù)功能，且服用安全，適用于酒精性肝損傷的預(yù)防和治療，本發(fā)明還公開(kāi)了其制備方法及用途。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法
【發(fā) 明 人】邵江娟；吳昊；王昱灃；陳建偉；趙雅秋 【摘要】 本發(fā)明公開(kāi)一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法，以咪唑類疏水性離子液體為萃取劑，通過(guò)萃取的方式從丹參水提液中提取丹參總酚酸，并與鞣質(zhì)、多糖、蛋白等雜質(zhì)分離；待萃取分層分離后，將萃取劑層通過(guò)高溫或堿化劑進(jìn)行反萃處理，得到高濃度的丹參總酚酸的水溶液或其鹽溶液，作為進(jìn)一步精制的原料，而離子液體經(jīng)過(guò)反萃處理后可重新作為萃取劑循環(huán)使用。本發(fā)明采用不揮發(fā)、不易燃易爆的離子液體提取丹參總酚酸，通過(guò)反萃實(shí)現(xiàn)丹參總酚酸的富集濃縮與萃取劑的再生，具有提取過(guò)程簡(jiǎn)單、安全、易于規(guī)模化生產(chǎn)的優(yōu)點(diǎn)，為解決丹參總酚酸提取過(guò)程中大量使用易燃易爆的強(qiáng)揮發(fā)性有機(jī)溶劑產(chǎn)生的生產(chǎn)難題提供了一種有效解決方案。
南京中醫(yī)藥大學(xué)
2021-04-13
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一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測(cè)試方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種金屬化膜固定裝置及金屬化膜通流特性測(cè)試 方法。該裝置包括第一固定板、第二固定板、多個(gè)連接拉桿、第一活 動(dòng)拉桿、第二活動(dòng)拉桿、兩個(gè)彈簧、兩個(gè)固定螺母、兩個(gè)托桿和兩個(gè) 條狀金屬電極。長(zhǎng)條狀的金屬化膜試品能很簡(jiǎn)單方便地固定于該裝置 上，且利用彈簧使條狀金屬化膜樣品處于繃緊狀態(tài)，通過(guò)保證每次試 驗(yàn)中彈簧彈力的一致性，確保多次重復(fù)試驗(yàn)中金屬化膜樣品狀況的一 致性；通過(guò)條狀金屬電極與托桿對(duì)金屬化膜進(jìn)行固定和電氣連接，可 保證金屬化膜金屬層與條狀金屬電極接觸的穩(wěn)定性和可靠性；條狀金 屬化膜試品位于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評(píng)估方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評(píng) 估方法，基于計(jì)及并聯(lián)電容器補(bǔ)償?shù)亩囵伻胗行Ф搪繁龋捎脽o(wú)功折 算因子描述交流系統(tǒng)中并聯(lián)電容器補(bǔ)償點(diǎn)對(duì)直流系統(tǒng)的電壓影響程 度，并采用折算的方法獲取交流系統(tǒng)中各補(bǔ)償點(diǎn)接入的并聯(lián)電容器對(duì) 直流系統(tǒng)的無(wú)功影響量，將系統(tǒng)中所有并聯(lián)電容器補(bǔ)償點(diǎn)對(duì)直流系統(tǒng) 的無(wú)功影響量累加，獲取全系統(tǒng)并聯(lián)補(bǔ)償對(duì)直流系統(tǒng)電壓穩(wěn)定性的不 利影響；根據(jù)全系統(tǒng)無(wú)功影響量獲取有效短路比，進(jìn)一步獲取計(jì)入并 聯(lián)電容器補(bǔ)償?shù)挠绊懀鶕?jù)有效短路比評(píng)估電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性；相比 現(xiàn)有基于多饋入有
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法，屬于電力系統(tǒng)發(fā)電優(yōu)化調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括：采用逐次切負(fù)荷法和逐步優(yōu)化算法分別對(duì)各省網(wǎng)下梯級(jí)電站群進(jìn)行單一電網(wǎng)調(diào)峰調(diào)度計(jì)算；根據(jù)單一調(diào)峰調(diào)度結(jié)果計(jì)算各個(gè)流域的梯級(jí)負(fù)荷率，作為聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度的優(yōu)化計(jì)算順序的依據(jù)；以使多電網(wǎng)累加負(fù)荷依次經(jīng)多個(gè)流域梯級(jí)電站群調(diào)峰后剩余負(fù)荷最平穩(wěn)、剩余負(fù)荷方差最小為目標(biāo)，進(jìn)行跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度；根據(jù)多個(gè)梯級(jí)單一調(diào)度結(jié)果和跨流域聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度結(jié)果，完成聯(lián)合調(diào)度模式下跨流域梯級(jí)電站出力過(guò)程網(wǎng)間優(yōu)化協(xié)調(diào)分
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽?em>方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了一種納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽浞椒ê蛻?yīng)用。采用二氧化硅納微米球表面預(yù)處理法，通過(guò)―晶核-生長(zhǎng)‖理論控制納米銀顆粒在二氧化硅納微米球表面的沉積:先將二氧化硅納微米球在 SnCl2·2H2O/CF3COOH 溶液中進(jìn)行表面處理;然后將處理后的 SiO2 納微米球分散在乙醇中，倒入新配制的硝酸銀和三乙醇胺的絡(luò)合溶液中;最后，加入甲醛水溶液進(jìn)行還原。所用的二氧化硅納微米球，粒徑大小在 0.
武漢大學(xué)
2021-04-14