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本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和 聯(lián)接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一 個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)其運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出。該機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié) 少，運(yùn)動(dòng)副自由度總數(shù)只有 10 個(gè)，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)副自由度過度 而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形的問題。另外通過在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上串接一個(gè)兩自由度的旋轉(zhuǎn) 頭，由此可設(shè)計(jì)出五自由度的混聯(lián)機(jī)器人，可用于高速加工機(jī)床、激光沖擊成形設(shè)備等場(chǎng)合。 

在民用和工業(yè)等用電場(chǎng)合，需投入電力電子等 非線性負(fù)載，在非線性負(fù)載投入后將對(duì)電網(wǎng)產(chǎn)生污染，而有源 電力濾波器則是用于這些用電場(chǎng)合以改善電能質(zhì)量的控制系統(tǒng) 裝置。 其主要功能包括：自動(dòng)檢測(cè)由非線性負(fù)載產(chǎn)生電流中的諧 波電流，并通過自身的調(diào)節(jié)與控制發(fā)出與諧波電流流向相反的 電流，補(bǔ)償負(fù)載電流中的諧波電流分量，改善網(wǎng)側(cè)電流的質(zhì)量； 在非線性負(fù)載突變時(shí)，可以做出快速的響應(yīng)，及時(shí)跟蹤電流的 變化。項(xiàng)

幾乎所有高等動(dòng)物都是二倍體，即生物擁有分別來自父本和母本的兩套基因組。人類的二倍體基因組一般以形態(tài)、結(jié)構(gòu)基本相同的同源染色體呈現(xiàn)。因?yàn)橥慈旧w序列高度相似，常見研究一般不區(qū)分同源染色體的父本和母本。這樣研究得到的結(jié)果是這兩套基因組的均值，忽略了同源染色體間的差異。同時(shí)，沒有同源染色體相互作用信息就無法構(gòu)建真正的三維基因組，無法研究其對(duì)基因表達(dá)的影響。該研究利用遠(yuǎn)親雜交產(chǎn)生后代攜帶大量雜合位點(diǎn)的優(yōu)勢(shì)來區(qū)分同源染色體的父本和母本。

該技術(shù)采用分子復(fù)合方法制備改性氮系阻燃劑三聚氰胺氰尿酸鹽MCA，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)MCA制備工藝和產(chǎn)品性能的改善，通過在超分子層次上破壞MCA平面規(guī)整性，大幅度降低反應(yīng)體系粘度，提高反應(yīng)速率，解決了傳統(tǒng)合成工藝中攪拌困難、反應(yīng)時(shí)間長、工藝復(fù)雜、催化劑殘留等難題，所得產(chǎn)品無需洗滌純化處理。通過與低熔點(diǎn)改性劑的分子間復(fù)合，可使MCA的熔點(diǎn)降低，使其在加熱過程可熔融，實(shí)現(xiàn)阻燃劑粒子在聚合物加工過程中超細(xì)均勻分散，從而制備綜合性能優(yōu)良的無鹵阻燃高分子材料。改性MCA可用于工程塑料尼龍、聚酯以及橡膠、環(huán)氧樹脂等高分子材料阻燃，具有環(huán)保高效、質(zhì)優(yōu)價(jià)廉等顯著優(yōu)點(diǎn)。 主要技術(shù)、指標(biāo)： 該合成方法可將水/反應(yīng)物配比由傳統(tǒng)MCA合成反應(yīng)的4/1降至1/1，反應(yīng)時(shí)間由兩小時(shí)以上縮短至30分鐘，不使用傳統(tǒng)催化劑，無洗滌純化工藝。 可實(shí)現(xiàn)非增強(qiáng)尼龍（包括PA6和PA66）材料的0.8-1.6mm的UL94V0阻燃級(jí)別（燃燒滴落不引燃脫脂棉），對(duì)玻纖增強(qiáng)尼龍也有很好阻燃效果。 在樹脂中具有超細(xì)分散性能，阻燃劑基本無團(tuán)聚。 比傳統(tǒng)MCA具有更廣的應(yīng)用領(lǐng)域，如可擴(kuò)展應(yīng)用于橡膠、環(huán)氧樹脂等阻燃。 建設(shè)投產(chǎn)條件（投入資金情況、需要的廠房、使用配套設(shè)施狀況等）： 設(shè)備投資約100萬，即可實(shí)現(xiàn)上述產(chǎn)品的工業(yè)化生產(chǎn)。

本發(fā)明公開了一種基于攝像機(jī)光線角度標(biāo)定的三維坐標(biāo)測(cè)量方法。首先，該方法以二維棋盤格參照物作為標(biāo)定靶，測(cè)量得到外置光孔以及標(biāo)靶上角點(diǎn)的坐標(biāo)；而后，將由角點(diǎn)過光孔的光線投影于世界坐標(biāo)系各平面，計(jì)算出此光線與攝像機(jī)光軸的夾角；接下來拍攝單幅圖像，由Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法得到圖像坐標(biāo)系下角點(diǎn)坐標(biāo)，以像素為單位插值，根據(jù)針孔相機(jī)原理，可得到CCD靶面上各像素點(diǎn)過光孔的光線與光軸的夾角；最后，以此角度矩陣計(jì)算標(biāo)定靶面上任意點(diǎn)的空間坐標(biāo)。該方法對(duì)設(shè)備要求低，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，測(cè)量結(jié)果具有較高的精度，可以完成實(shí)時(shí)測(cè)量。

一、項(xiàng)目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、成果簡介 項(xiàng)目組歷時(shí)15年，圍繞長三角肉羊系統(tǒng)地開展了遺傳資源挖掘與選育、高效繁育與繁殖營養(yǎng)調(diào)控、營養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)制訂與全混合日糧開發(fā)等技術(shù)研發(fā)與集成示范，取得如下創(chuàng)新性成果： （1）篩選和鑒定了一批肉羊高繁殖力候選基因，系統(tǒng)開展了湖羊和地方山羊的保護(hù)、提純復(fù)壯與選育，建立了高繁育種核心群，獲得了批量克隆和轉(zhuǎn)基因克隆羊。 （2）系統(tǒng)揭示了高繁母羊生殖內(nèi)分泌規(guī)律和卵泡發(fā)育機(jī)理，闡明了營養(yǎng)因素對(duì)肉羊卵泡發(fā)育和孕體的影響及其調(diào)控機(jī)制，為提高母羊的繁殖力提供了新的理論依據(jù)。 （3）率先研究了湖羊及杜湖雜交組合不同階段營養(yǎng)需要量參數(shù)，制定營養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)，填補(bǔ)了空白。率先開發(fā)肉羊TMR顆粒飼料配方、調(diào)制及飼喂工藝，提高了非常規(guī)飼料資源利用率，為肉羊精準(zhǔn)養(yǎng)殖提供了技術(shù)支撐。 基于該成果，項(xiàng)目組累計(jì)推廣出欄種羊74.32 萬只，出欄肉羊72.07萬只，TMR顆粒飼料推廣量達(dá)50萬噸，推動(dòng)以海門為中心，輻射帶動(dòng)啟東、太倉等區(qū)域，打造海啟倉“一機(jī)兩翼”肉羊特色片區(qū)，已經(jīng)入選2020年農(nóng)業(yè)農(nóng)村部“一縣一業(yè)”樣板縣,并通過肉羊養(yǎng)殖技術(shù)扶貧助力產(chǎn)業(yè)脫貧攻堅(jiān)。

西安交大劉明教授課題組實(shí)現(xiàn)了具有強(qiáng)自旋軌道耦合和反常霍爾效應(yīng)的Pt/Co/Ta異質(zhì)結(jié)構(gòu)組成的三維磁場(chǎng)傳感器。

本發(fā)明公開了一種基于數(shù)字散斑的高速三維應(yīng)變測(cè)量方法。采 用高速圖像采集系統(tǒng)進(jìn)行高速形變物體的采集，利用圖像的散斑顆粒 均值或者灰度梯度評(píng)價(jià)散斑圖像質(zhì)量，確保測(cè)量過程中，圖像具有高 相關(guān)性，高質(zhì)量，有效提高測(cè)量的準(zhǔn)確性；在此基礎(chǔ)上，根據(jù)快速獲 取的變形物體圖像序列對(duì)變形過程中的被測(cè)物體進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)的三維 重建和應(yīng)變測(cè)量，從而最終實(shí)現(xiàn)對(duì)高速形變物體的三維應(yīng)變測(cè)量。

本發(fā)明涉及一種利用放電等離子燒結(jié)技術(shù)制備鋁酸三鈣的方法，以分析純碳酸鈣 CaCO3 和分析純 γ 相氧化鋁 γ-Al2O3 為原料，球磨后在真空度為(30-50)Pa、脈沖比(ON/OFF)為(6/1-48/8)和軸向壓力為 (1-3)kN 的條件下，控制放電等離子燒結(jié)爐的升溫速率和降溫速率，當(dāng)樣品溫度降至(60-90)°C時(shí)取出磨 細(xì)成尺寸小于 20μm 的顆粒，即得到鋁酸三鈣。本方法簡單方便，合成

機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)（LiDARPro）主要以機(jī)載LiDAR點(diǎn)云及多視航空影像作為輸入數(shù)據(jù)，通過點(diǎn)云語義分割、點(diǎn)云影像配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、建筑物單體結(jié)構(gòu)化模型重建、人機(jī)交互等功能模塊，實(shí)現(xiàn)高效率、（半）自動(dòng)的城市實(shí)體三維模型重建，具備全自動(dòng)大測(cè)區(qū)城市建模、半自動(dòng)城市高精度精細(xì)實(shí)體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設(shè)的自動(dòng)化程度，推進(jìn)實(shí)景三維中國建設(shè)進(jìn)程。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 創(chuàng)新性： 機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)（LiDARPro）主要以機(jī)載LiDAR點(diǎn)云及多視航空影像作為輸入數(shù)據(jù)，通過點(diǎn)云語義分割、點(diǎn)云影像配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、建筑物單體結(jié)構(gòu)化模型重建、人機(jī)交互等功能模塊，實(shí)現(xiàn)高效率、（半）自動(dòng)的城市實(shí)體三維模型重建，具備全自動(dòng)大測(cè)區(qū)城市建模、半自動(dòng)城市高精度精細(xì)實(shí)體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設(shè)的自動(dòng)化程度，推進(jìn)實(shí)景三維中國建設(shè)進(jìn)程。系統(tǒng)主要由兩部分功能模塊組成：自動(dòng)化模型重建模塊及三維可視化交互管理系統(tǒng)模塊。其中自動(dòng)建模模塊由點(diǎn)云影像自動(dòng)配準(zhǔn)、實(shí)景三維模型重建、點(diǎn)云濾波、點(diǎn)云分類、建筑物單體化分割、建筑物結(jié)構(gòu)化模型重建等軟件子模塊構(gòu)成。系統(tǒng)支持DEM、DOM、實(shí)景三維模型、建筑物L(fēng)oD1至LoD3模型等多種產(chǎn)品生產(chǎn)；支持多核、多CPU、多GPU架構(gòu)的任務(wù)并行化管理，支持搭建點(diǎn)云、影像、模型數(shù)據(jù)庫，支持人機(jī)交互進(jìn)行語義分割、模型編輯、紋理編輯等功能。 軟件解決的關(guān)鍵問題： LiDAR點(diǎn)云與傾斜影像異源異構(gòu)數(shù)據(jù)配準(zhǔn)問題，點(diǎn)云影像數(shù)據(jù)難以聯(lián)合應(yīng)用； 單一數(shù)據(jù)源三維信息與紋理信息不全，高質(zhì)量模型結(jié)果依賴高精度數(shù)據(jù)輸入，導(dǎo)致數(shù)據(jù)獲取成本昂貴、效率較低； 城市級(jí)實(shí)景三維模型重建自動(dòng)化程度低，低精度自動(dòng)結(jié)構(gòu)化模型成果難復(fù)用，而手動(dòng)模型繪制難度高、工藝繁瑣； 實(shí)景三維數(shù)據(jù)制作單位高度依賴國外軟件，國產(chǎn)化難。 先進(jìn)性： 當(dāng)前，國內(nèi)90%以上地形級(jí)實(shí)景三維數(shù)據(jù)制作測(cè)繪單位都基于國外軟件進(jìn)行三維重建，而城市級(jí)實(shí)景三維模型則重度依賴全人工手動(dòng)勾繪且需調(diào)用國外專業(yè)三維建模軟件，模型重建學(xué)習(xí)成本極高、軟件針對(duì)性不強(qiáng)而效率低下。 機(jī)載LiDAR與航空影像聯(lián)合城市三維建模系統(tǒng)軟件系統(tǒng)以高精度、高效率、高自動(dòng)化程度城市級(jí)實(shí)景三維模型重建為首要目標(biāo)。軟件系統(tǒng)具備高精度點(diǎn)云影像配準(zhǔn)模塊提供異源數(shù)據(jù)聯(lián)合應(yīng)用基礎(chǔ)；采用LiDAR點(diǎn)云約束的多視影像密集匹配策略實(shí)現(xiàn)高精度、全覆蓋三維數(shù)據(jù)輸入以實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量實(shí)景三維模型重建；采取地面點(diǎn)濾波、非地面點(diǎn)地物分類、目標(biāo)地物單體實(shí)例分割遞進(jìn)式流程得到建筑物等地物單體化三維數(shù)據(jù)；優(yōu)化自動(dòng)結(jié)構(gòu)化模型重建與人工干預(yù)的結(jié)構(gòu)化建模流程，無需額外依賴專業(yè)建模軟件；提供針對(duì)建筑物結(jié)構(gòu)化建模的模型編輯、紋理編輯模塊，不達(dá)標(biāo)的自動(dòng)模型可復(fù)用，三維點(diǎn)云端、二維影像端可獨(dú)立或聯(lián)合編輯，具備交互友好的參照式、勾繪式、半自動(dòng)編輯模式。 獨(dú)占性： 系統(tǒng)主要搭建兩條生產(chǎn)路線，以適應(yīng)不同地域模型精度要求差異、不同應(yīng)用時(shí)間響應(yīng)要求。其一是以LiDAR點(diǎn)云為主的快速建筑物結(jié)構(gòu)化模型重建，經(jīng)過點(diǎn)云分類、建筑物實(shí)例分割、結(jié)構(gòu)化模型重建等步驟構(gòu)建人工地物結(jié)構(gòu)化模型，并利用配準(zhǔn)后多視影像對(duì)模型紋理映射，此生產(chǎn)線主要產(chǎn)品包括DOM、DEM、 LoD2為主的建筑物結(jié)構(gòu)化模型、典型地物真實(shí)色彩點(diǎn)云等輕量基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；其二是在LiDAR點(diǎn)云約束下生成高精度密集匹配點(diǎn)云構(gòu)造高質(zhì)量實(shí)景三維模型，并在此基礎(chǔ)上提取建筑物單體三角網(wǎng)數(shù)據(jù)，經(jīng)過模型簡化抽象得到建筑物L(fēng)oD3模型，此生產(chǎn)線主要產(chǎn)品包括實(shí)景三維模型、建筑物L(fēng)oD3模型等城市級(jí)實(shí)景三維數(shù)據(jù)要素。 此外，軟件系統(tǒng)支持在Windows (Win7/10)、Ubuntu (16.04/18.04/ 20.04)、國產(chǎn)麒麟(V4/V10)等多操作系統(tǒng)中運(yùn)行，已階段性實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化。