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一種三維視覺目標檢測與識別方法與裝置
1. 痛點問題
我們生活在一個真實的三維世界中，二維環境感知是遠無法滿足我們的實際需求。在諸如自動駕駛、機器人抓取和三維目標識別等應用中（如圖1），我們經常需要推理三維空間中物體之間的位置關系，從而能夠理解真實三維場景并做出進一步的決策行為。
圖1 自動駕駛、視覺抓取、物體識別
2. 解決方案
本技術成果提出了一種三維視覺目標檢測與識別方法。在三維視覺目標檢測方面，提出了一種基于關系推理網絡的單目三維物體檢測方法，方法流程圖如圖2所示。方法提出了一種新的單目三維物體檢測架構，訓練了一個深度關系推理網絡來估計三維候選和真實物體之間的空間位置關系，通過測量投影結果和真實物體之間的視覺擬合度來實現高精的三維空間定位。
圖2 三維目標檢測的流程圖
在三維視覺目標識別方法，提出了一種基于球面分形卷積神經網絡的三維點云識別技術，方法流程圖如圖3所示。方法通過引入球面分形結構，將原始三維點云通過可學習的神經網絡投影到球面，使得卷積神經網絡可以高效處理三維點云數據并進行特征特征，同時通過設計基于分形結構的層次化學習框架，提高了三維點云物體識別的精度，實現了對于三維點云目標在旋轉條件下特征表示的魯棒性。
合作需求
尋求在人工智能、智能機器人、智慧城市等領域有相關技術開發、市場推廣經驗，能推進本技術落地的高科技企業，可以進行深度合作。本技術成果有望在自動駕駛、虛擬現實等場景進行落地應用。
清華大學
2021-12-16
一種基于數字指紋技術的三維模型版權保護方法
本發明公開了一種基于數字指紋技術的三維模型版權保護方法。以三維網格模型的重心為原點建立球面坐標系得到每個頂點的球面坐標，對球面坐標的經緯角數據聚類，得到三維網格模型分塊特征矩陣；將該分塊特征矩陣進行離散小波變換得到低頻系數，對低頻系數作奇異值分解，同時對指紋信息做數字全息變換后置亂，并將置亂的信息進行奇異值分解，將得到的奇異值加性嵌入到分塊特征矩陣的奇異值上，作相應的逆變換得到含指紋信息的分塊特征矩陣；計算各塊內頂
華中科技大學
2021-04-14
一種可測量渾濁流體三維流動信息的裝置
本發明公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單 片機和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上， 三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一 個平面的二維流動信息;單片機利用各二維流動信息合成得到三維的 流動信息。本發明為海洋湖泊等水下環境監測、中高空流體環境監測 等領域提供了一種實時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本發明 還可以為水下機器人、潛艇等水下航行器，模型飛機、無人機、載人 飛機等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實時監測。
華中科技大學
2021-04-14
基于普通光源的鏡面物體三維重建方法、裝置和設備
1. 痛點問題
目前國內外三維重建主要是采用“立體視覺法”、“激光掃描法”、“結構光法”等的傳統方法，這些方法都需要特定的光源設備（如激光，紅外等），設備造價成本高，且對于鏡面、晶體等物體進行三維重建時，還需要在重建物體表面進行去反光、去透光的處理（如噴涂顯像劑等）才能進行三維重建，存在重建效率低（一般需1小時以上）、成本高、難以普及等痛點。
2. 解決方案
本技術是基于局部的隱式可微體渲染方法，解決上述痛點問題，突破基于普通光源下鏡面、非鏡面、晶體等物體的三維重建，實現可應用在多種領域，且低成本、高效率(全過程僅需10分鐘）、高精度、易普及的三維重建設備及應用。
3. 合作需求
1）尋求資源對接，目標合作領域為三維重建相關領域，目標合作企業為對三維重建應用有需求的各行業；
2、孵化資源，產品化、市場化所需的資金。
清華大學
2023-04-19
一種可測量渾濁流體三維流動信息的裝置
本實用新型公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單片機和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上，三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一個平面的二維流動信息；單片機利用各二維流動信息合成得到三維的流動信息。本實用新型為海洋湖泊等水下環境監測、中高空流體環境監測等領域提供了一種實時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本實用新型還可以為水下機器人、潛艇等水下航行器，模型飛機、無人機、載人飛機等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實時監測。
華中科技大學
2021-04-14
復雜曲面零件非接觸式三維匹配檢測優化方法
本發明公開了一種復雜曲面零件非接觸式三維匹配檢測優化方 法，包括：對待檢測的復雜曲面零件 CAD 模型與掃描模型執行采樣； 將復雜曲面零件 CAD 模型與掃描模型執行重心對齊；計算復雜曲面 CAD模型與掃描模型之間的對應點對；基于布谷鳥算法得到轉換矩陣； 根據轉換矩陣更新復雜曲面零件的掃描模型；復雜曲面零件掃描模型 與 CAD 模型之間執行匹配誤差計算，并執行迭代更新。通過本發明， 能夠有效解決現有技術中計算收斂速度慢、且易陷入局部最優的問題， 并尤其適用于大型復雜曲面零件如航空發動機葉片的高精度質
華中科技大學
2021-04-14
矩形體的自動化檢測與三維重構系統及方法
本發明公開了一種矩形體的自動化檢測與三維重構系統及方法，包括驅動位移模塊、激光掃描模塊、 紋理采集模塊和中央處理模塊，其中：驅動位移模塊包括多軸步進電機驅動器、X 軸平移臺、Y 軸平移 臺、Z 軸平移臺、旋轉臺和載物臺；激光掃描模塊設于載物臺上方，用來采集待測矩形體表面的激光點 云；紋理采集模塊設于 Z 軸平移臺，用來采集待測矩形體表面的紋理圖像；中央處理模塊連接多軸步進 電機驅動器、激光掃描模塊和紋理采集模塊。本發明在激光點云獲取分析、圖像拍
武漢大學
2021-04-14
復合材料三維數字化工藝設計與仿真軟件（CPSD）
復合材料三維數字化工藝設計與仿真軟件（CPSD）源于軍工科研項目，是一款集成在全三維數字化環境下的集工藝設計與仿真于一體的軟件系統，解決復合材料零件鋪層工藝設計模式改進、精細化水平和設計效率提升的問題。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、技術分析
復合材料三維數字化工藝設計與仿真軟件（CPSD）源于軍工科研項目，是一款集成在全三維數字化環境下的集工藝設計與仿真于一體的軟件系統，解決復合材料零件鋪層工藝設計模式改進、精細化水平和設計效率提升的問題。該軟件集復合材料零件的模具型面生成、鋪層工藝設計、仿真分析、工藝驗證及可制造性評價等功能于一體，具有高效鋪層設計、高精度仿真和全過程三維數字化、可視化、知識化、集成化的特點，為實現復合材料零件的數字化設計制造一體化提供有力支撐。航天、航空、汽車、能源等行業大量采用復合材料零件，需要專業的基于三維模型的復合材料快速設計與制造軟件，實現從經驗的手工設計到全三維數字化設計的轉變，從而提升復材零件的智能制造水平。
北京理工大學
2022-08-17
便攜式大范圍三維場景全景重構與智能監控系統
由本團隊研制開發的便攜式大范圍三維場景全景重構與智能監控系統是用于移動機器人、環境監控、災難救援等領域的三維環境感知、建模與監控的最新一代產品。本產品由自主研發的硬件設備和專用配套軟件兩部分構成。本產品還可與視覺傳感器配合使用，并基于自主專利技術實現三維激光數據與視覺數據的像素級融合，從而基于RGB-D數據實現大范圍三維場景的建模與重構。該成果屬于自主創新成果，技術性能達到國際先進水平，填補了國內空白。本產品利用自主研發的高精度旋轉云臺，可實現360度全景激光測距數據實時采集與處理、多
大連理工大學
2021-04-14
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法，屬于振動隔離與 抑制裝置，解決現有主被動復合隔振機構存在的結構復雜、控制方式 繁瑣的問題。本發明的三自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負 載平臺、完全相同的三套單自由度主被動復合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動復合隔振組件上下兩端分別與負載平臺和基礎平 臺連接。本發明的控制方法，包括計算邏輯軸位移信號、計算邏輯軸 控制信號、計算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單， 剛度可調，能夠對 X 軸、Y 軸的轉動方向及&
華中科技大學
2021-04-14