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工業機器人定位精度是機器人技術研究的關鍵問題，直接影響到機器人的作業精度和應用水平。本項目瞄準機器人動態誤差測量中的關鍵問題，原創性的將級聯棱鏡多模式跟蹤方法引入機器人動態測量中，結合單站雙視場三維重建方案，不僅可以實現粗精順序跟蹤、時變跟蹤和連續跟蹤等動態測量要求，而且能夠產生直線形和圓弧形等多種跟蹤樣式，同時滿足大視場、高分辨率成像和大范圍、高精度定向的動態多自由度測量要求。研究內容包括：建立級聯棱鏡粗精耦合跟蹤和雙視場成像聯控的測量方案和數學模型；研究粗精跟蹤和雙視場成像的參數匹配、模式轉換、測量信息提取與圖像處理方法；根據測量要求，建立機器人動態誤差測量的理論模型、誤差模型和實驗方案，并實現測量系統的精確標定；通過機器人動態誤差的測量實驗，為機器人誤差測量提供科學依據，同時對測量精度進行評定。本項目提出的單站多模式跟蹤測量方法具有獨創性和可行性，旨在攻克激光多模式跟蹤機器人誤差測量系統中的關鍵問題，開展測量系統的原理樣機實驗和應用示范研究，有望為機器人動態誤差測量提供全新的解決途徑，具有重要的應用價值和市場前景。 近二三十年來，激光跟蹤技術發展迅速，在機器人測量領域得到廣泛應用。據ElectroniCastConsultants發布的市場研究報告，對光電跟蹤行業的全球消費量進行了調查分析。2010年，光電跟蹤設備的全球消費價值為5.95億美元，預計未來五年該行業的消費價值將以9.83％的平均年增長率在成長，2016年將達到9.51億美元，約合人民幣58.96億元。本項目提出的測量系統以其結構緊湊、準確性高、速度快、偏轉角度大、動態性能好、環境適應性好等優點，是一種頗具潛力的測量新技術，可以廣泛用機器人動態誤差測量領域，具有廣闊的市場前景。 根據“中國制造2025”規劃，我國需要努力提升高端裝備的自主創新研發能力，而測量技術是高端裝備制造的重要保證。目前，我國高端光學測量設備主要依賴進口，不僅價格昂貴，而且國外對其關鍵技術嚴密封鎖。國外每臺激光跟蹤儀的售價高達百萬元，嚴重制約一些我國中小心型企業的購買。因此本項目研發的產品不僅在國內存在巨大的市場空間和發展潛力，而可以推動先進裝備制造的產業化進程，對促進我國自主創新具有重要的戰略意義。項目研發中的創新技術處于國際先進水平，將極大提升機器人作業的技術含量。合作單位江陰納爾捷機器人技術有限公司是專業從事機器人技術研發的高新技術企業，是機器人產業聯盟第一屆理事單位，具有雄厚的科研和技術開發實力。該項目在研究實驗階段，就可以將成果應用到現有產品的開發中；項目完成后除了該公司以外，研究成果還可以應用到其他自動化機器人裝備企業的產品開發中。尤其通過產學研結合，將會極大的提升產品的科技含量并縮短產品開發周期，提前實現批量化市場銷售，有望為企業帶來良好的經濟效益。

光纖激光器和放大器是當前國際上激光領域的研究熱點，光纖激 光器和放大器是現代光通信的產物，是隨著光纖及通信技術的發展而 崛起的一門嶄新技術。由于光纖激光器件與傳統的固體激光器件相比， 具有低閾值、高效率，穩定性和耐熱性能好，結構簡單緊湊、重量輕， 容易實現、性能價格比高，易于小型化、易于維護等明顯優勢，它已 廣泛應用于光通信、工業加工、軍事和國防、激光醫療、光纖傳感、 微波產生等諸多領域。

齲病已被世界衛生組織列為僅次于心血管疾病和腫瘤的危害人類健康的第三大高發疾病。本牙托可針對患者的口腔大小形態個性化制作，通過改變口腔內的致齲環境，用于易患齲人群的防齲，降低齲病的發生。

激光顯示是新一代高清、高品質顯示技術，具有亮度高、壽命長、色彩好、環保節能等優點，正逐步 進入顯示市場，形成包括激光放映機、激光投影、激光電視和激光拼墻等等主要產品組成的近千億產值。 目前，市場主流激光顯示的核心技術方案是“激光LD+發光材料”的激光熒光技術，通過發光材料可以有 效消除激光的相干性和視覺危害，更重要的是可以替代低發光效率的綠色激光器，從而大幅度降低整個激 光顯示器件的成本、可靠性，并提高器件的顯示亮度和光色穩定性；因此，實質性地加速并推動了激光顯 示技術進入市場并形成規模產值。目前，國內外代表性企業主要有日本三菱、韓國三星及比利時巴可公 司，及國內光峰光電、海信、長虹、等等。然而，當前激光熒光顯示仍存在一些產業共性瓶頸，主要瓶頸 之一是激光顯示用發光材料的發射譜帶過寬，導致激光顯示的色域相對較窄，無法滿足人們對高清顯示的 需求；通過前期系統研發，我們開發出面向激光熒光顯示的系列高性能窄帶發射發光材料，亟待與相關優 勢企業聯合開發下一代高清寬色域激光顯示技術，形成我國原創性自主知識產權，帶動新材料、新型激光 柔性彩色電子紙在出版、教育、廣告、無人超市等領域有廣泛的應用

齲病已被世界衛生組織列為僅次于心血管疾病和腫瘤的危害人類健康的第三大高發疾病。本牙托可針對患者的口腔大小形態個性化制作，通過改變口腔內的致齲環境，用于易患齲人群的防齲，降低齲病的發生。應用范圍:對患齲人群尤其是易患齲人群是一個安全有效的預防齲病的措施。效益分析:本研究團隊將激光和個性化牙套的結合，與傳統的齲病預防方法相比具有顯著優勢：（1）對于每一位患者，設計個性化的光療牙套，而且光纖的排布是在易患齲托槽周圍的牙面，有目的性、針對性。（3）避免大量使用抗生素可能造成的抗藥性及菌群紊亂等問題；（4）避免氟化物使用帶來的氟斑牙、氟骨癥問題。該課題對正畸過程中齲病預防具有高度的可行性和重要意義，既降低了齲病的治療成本，又易于普及推廣，具有廣泛的臨床應用前景，有望成為正畸過程有效預防齲病的新方法。

本發明公開了一種基于視覺的激光投線儀自動檢測系統，包括待檢測激光投線儀、用于放置激光投線儀的平臺，以及四塊豎放板和一塊橫放板，橫放板放置在投線儀的正前方，四塊豎放板位于投線儀四周的四個方向上；橫放板和豎放板至少在兩端和中間各設置一個刻度板；刻度板前方設有一攝像頭，攝像頭與樹莓派連接，樹莓派連接到局域網交換機，接收上位機的指令并將獲取的圖像傳送至上位機，上位機通過圖像處理得到激光投線儀的精度指標。本發明通過機器視覺檢測技術獲取激光線和刻度線的位置信息，可以降低生產成本，也避免了檢測過程中的人為誤差和對人眼的傷害，且系統裝配方便，結構合理，穩定性好，完全可以滿足各項精度指標的要求。

成果簡介：LL—1000 型激光掃平控制系統由激光發射器，萬能傳感器（接收柱）及控制箱組成。激光發射器位于中央，它向 360o 的方向旋轉地發射激光 信號，形成一個激光掃描平面；萬能傳感器分六層，由 54 個高敏感激光探 測器組成，可以全方位(360o)接收激光信號，它一般裝在拖拉機或推土機的 平鏟上通過控制箱可以對平鏟高度進行自動控制，這樣實現了以激光平面為 參考的機械化自動平整土地。 項目來