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本發明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復力控制結構及方法，結構包括底板、兩側固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構、扭轉彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復力實時檢測；將用戶當前期望的回復力值與當前手柄各自由度回復力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調節過程中，利用各個環節對當前的手柄的回復力輸出迅速調整；若當前手柄各自由度回復力輸出值與用戶當前期望的回復力值一致時，將實現當前手柄各自由度回復力穩定跟蹤輸入。本發明結構簡單，采用PID調節方式實時穩定控制手柄的回復力大小。

重慶三峽學院始建于1956年，現坐落于千年古城、移民之都——重慶市萬州區。學校起源于四川省萬縣初中師資訓練班，是三峽庫區腹地唯一的一所多科性本科院校（教育部代碼10643）。2013年，被國務院學位委員會批準為碩士學位授予單位。歷經60余年發展，學校成為重慶市首所倡導“綠色教育理念”、力推“綠色教育產教融合”的本科高?！，F已形成以文、理為基礎，以工為主干，其他學科專業協調發展的學科結構，以本科教育為主，研究生教育、成人教育協調發展的辦學格局。學校是全國智慧校園建設試點單位、中美應用技術教育“雙百計劃”成員單位、重慶市教育信息化示范單位、重慶市高校美育改革和發展實驗校。辦學規模方面。學校占地面積達1980余畝，有18個二級學院，全日制學生2萬余人，館藏紙質圖書187萬余冊，電子圖書176萬余種，固定資產14億余元。學科專業建設方面。學校擁有涵蓋工學、文學、管理學、理學、藝術學、經濟學、法學、教育學、農學等9個學科門類的60個本科專業，3個一級學科碩士學位授權點（中國語言文學、環境科學與工程、電子科學與技術），4個專業學位碩士授權點（教育碩士、農業碩士、工程碩士、旅游管理碩士）?，F有中國語言文學、電子科學與技術、環境科學與工程、農林經濟管理等4個重慶市高等學校十三五市級重點學科，計算機科學與技術、數學等2個重慶市高等學校十三五市級重點培育學科。科學研究方面。學校建有重慶市2011協同創新中心1個，重慶市人文社科重點研究基地2個，重慶市工程技術研究中心（實驗室）5個，重慶市高校工程研究中心（重點實驗室）3個，重慶市發改委工程技術中心（實驗室）2個；有市級學會2個，市級科研創新團隊7個，重慶市高校創新研究群體1個。近十年來承擔國家級基金項目、部市級科研項目900余項。授權專利600余項，其中發明專利60余項。發表論文9000余篇，三大檢索文章800余篇，CSSCI、CSCD期刊論文1400余篇，出版學術專著200余部。先后獲教育部高校人文社科優秀成果獎、省市級人文社科優秀成果獎和科技進步獎等部市級以上獎勵40余項。辦有《重慶三峽學院學報》《何其芳研究》等學術刊物。出版《夔州詩全集》等一大批特色研究成果。隊伍建設方面。學?，F有1200余名教職工，其中，巴渝學者4人，在職專任教師960余人，高職稱370余人，獲博士、碩士學位820余人，碩士研究生導師550余人（包括校外導師）。建有人社部國家級專家服務基地、重慶市級院士專家工作站、博士后科研工作站，引進有中國工程院院士毛二可、波蘭院士亞努什、萊謝克，另引進香港城市大學王鈞教授等高層次人才、團隊。學校教師多次獲得全國優秀教師、重慶市學術技術帶頭人及侯備人選、重慶市名師、重慶市五一勞動獎章等榮譽稱號。人才培養方面。學校是國家首批卓越農林人才教育培養計劃改革試點高校，現有國家級、重慶市級特色專業10個，重慶市級一流專業培育項目7個，重慶市級人才培養模式創新實驗區2個。學校學生組隊代表中國參加國際巧固球賽獲獎，在“挑戰杯”作品競賽、全國大學生創業大賽等競賽中屢獲佳績，其中，獲得中國大學生計算機博弈大賽八連冠、重慶市武術比賽十二連冠、第七屆中國TRIZ杯大學生創新方法大賽特等獎1項、2019年全國大學生工程訓練大賽獲一等獎1項；畢業生就業率穩定在90%以上。開放辦學方面。學校先后與美國、英國等多所國外大學，與德國BSK、印尼國際日報等多家國外公司和研究機構，與東南大學等多所國內大學建立了互派教師、訪問學者和學術交流等合作關系。與北京、上海、廣州、深圳等部門和地方政府，與中興通訊、中科曙光、銳捷等企（事）業單位在人才培養、專業建設、實習實踐、創新創業等方面建立戰略合作關系。當前，學校正處于向應用型大學轉型發展的關鍵時期，學校將堅定不移走綠色教育之路，秉承“質量立校、特色興校、人才強校、依法治校”的辦學理念，堅持“立足三峽、服務重慶、面向全國”的辦學思路，弘揚“厚德、博學、自強、創新”的校訓精神，明確“學科牽引、應用為本”的發展方向，把握“理念先導、人才支撐、經濟基礎、制度保障”的發展要素，遵循“轉型發展、創新發展、開放發展、特色發展”的發展戰略，大力實施“123”發展戰略，奮力實現“建成特色鮮明的綜合性應用型高水平大學”的目標，強力推進“美麗校園”和“重慶名校”2項建設，全力鑄就“三峽”“綠色”“應用”3張品牌。力爭早日把學校建成特色鮮明的綜合性應用型高水平大學。

安徽三聯學院坐落于安徽省省會合肥，主校區地處合肥大學城翡翠湖畔，是國家教育部批準建立的、擁有學士學位授予權的省屬普通本科高校。學校由安徽三聯投資集團于1997年投資創辦，為安徽省第一所民辦高校。2005年，學校獲批成立黨委;2008年，學校獲批升格為本科高校;2011年，學校通過學士學位授予權評審;2018年，學校通過教育部本科教學工作合格評估。 學校占地面積800余畝、校舍面積31萬多平方米，擁有教學科研儀器設備總值9000余萬元、館藏紙質圖書95萬多冊?，F有交通工程學院、機械工程學院、電子電氣工程學院、計算機工程學院、財會學院、經濟管理學院、動漫與數字藝術學院、外語學院、護理學院和機器人工程學院，以及思政部、基礎部、體育部、圖書館等教學及輔助單位。學校以工為主，管、經、藝、文、醫、法等多學科協調發展，開設本科專業42個，高職專業8個，現有全日制在校生16500余人。學校立足合肥，面向安徽，輻射長三角，為區域經濟建設和社會發展服務，著力培養具有社會責任感、創新創業精神和實踐能力，德智體美全面發展，服務于中小微企業工程技術、管理崗位的應用型人才，辦學20年，累計為社會培養人才45000余人。 學校充分利用三聯集團科技產業優勢，實行產學研一體化發展，加強培育教科研團隊，大力推進科研創新平臺建設，組建了交通安全應用技術、服務機器人應用技術、數字藝術等協同創新中心，以及安徽竹稞學宮文化研究中心、亞洲文化研究中心、剪紙藝術研究中心、貿易與競爭政策研究中心等科研機構。其中“交通安全應用技術協同創新中心”和“服務機器人應用技術協同創新中心”獲批教育部高等職業教育創新發展行動計劃(2015-2018年)安徽省承接單位，“剪紙藝術研究中心”為安徽省非物質文化遺產教育傳習基地。 學校按照產學研一體化發展戰略，不斷加強學科專業建設，形成了“交通安全類、智能控制類、數字藝術類、健康養老類”等四個應用型學科專業集群。其中市場營銷、交通運輸、國際經濟與貿易、電子信息工程、英語、環境設計等為省級特色專業;交通運輸、英語、電子信息工程、動畫、會計學、計算機科學與技術、機械設計制造及其自動化、市場營銷、財務管理、商務英語等為省級專業綜合改革試點;交通工程、電氣工程及其自動化、國際經濟與貿易、動畫等為省級新專業建設專業?！缎戮帉嵱糜⒄Z拓展教程》、《新編實用英語》、《計算機網絡與應用技術》、《數據庫應用技術》、《經濟法》、《新活力旅游英語》、《英語(第二版)擴展教程1》、《ASP.NET程序設計項目教程》、《西方經濟學(宏觀部分)》、《西方經濟學(微觀部分)》、《市場營銷學教程》等為國家及省規劃教材?！绊椖恳I任務驅動——應用型本科院校工科類專業畢業實習模式的探索與實踐”等8項為省級重大教學改革研究項目、“新時期應用型本科院校實驗實訓教學的探索與實踐”等13項為省級質量工程重點教學項目，“軟件技術實習實訓中心”為省級示范實習實訓中心，“工程訓練中心”、“基礎實驗教學中心”為省級示范實驗實訓中心。校長金會慶教授(省級教學名師)領銜的“交通安全與智能控制專業”教學團隊為第一批省級教學團隊，此外學校建有財務管理教學團隊、電類基礎課程教學團隊、機械工程教學團隊、交通安全教學團隊等省級教學團隊。 學校已與日本西九州大學、大阪產業大學、東京福祉大學、北陸大學，澳大利亞埃迪斯科文大學，韓國國立交通大學、拿撒勒大學、忠北大學，美國布萊諾大學等多所大學建立了良好的校際合作和中外合作辦學關系。 學校2004、2008、2009、2010年先后四次被授予“安徽省普通高校畢業生就業工作先進集體”，2011、2012年連續兩次被授予“安徽省普通高校畢業生就業工作標兵單位”，2011至2016年連續六年榮獲全國高校教師網絡培訓工作先進集體，2013年榮獲“安徽省社會組織規范化建設5A單位”，2014年榮獲“合肥市經濟開發區優秀人力資源輸入基地”、“安徽省普通高校大學生創新創業教育示范?！?，2014、2015年連續兩年榮獲中國青年志愿服務項目大賽銀獎，2014、2017年榮獲安徽省“三下鄉”社會實踐活動優秀組織單位，2017年獲批“安徽省創業學院”。 學校全面貫徹落實黨的教育方針，遵循高等教育發展規律，樹立“生為本，師為根，質量促發展”的辦學理念，實施“依法辦校、專家治校、人才興校、質量立校、特色強校”的治校方略，秉承“厚德博學、礪能樹人”的校訓，發揚“勇闖難關、拼搏向前;開拓創新、爭創輝煌”的學校精神，把握機遇，腳踏實地，堅定不移，努力將學校建成“國內知名、省內一流、優勢突出、特色鮮明”的地方應用型高水平大學，為實現“百年老校”辦學理想奠定堅實的基礎。

自1977年以來，北京科技大學等單位相繼研究PSW軋機技術。1981年，在北京科技大學的協助下上海第一銅棒廠一臺90mm軋銅的PSW軋機投產；1984年北京科技大學接受冶金部的研制60mm三輥行星斜軋機一Y型軋機線材生產線的任務，全線工程于1991年通過冶金部評審，列為推廣項目；2000年北京科技大學又進一步將PSW軋機成功運用于某銅廠的無氧銅管的冷軋生產中，連鑄管坯可在PSW軋機中連續冷軋成型。 三輥行星斜軋機使用三個間隔120°分布的錐形軋輥對軋件進行軋制。軋輥環繞軋件公轉，從而它們的內表面形成一個錐形的變形區，由于軋輥傾斜布置，在它旋轉的同時使軋件產生進給運動并通過變形區，因而不需要咬入及導向裝置。連續作業中，這種軋機一個道次軋制可獲得相當于5至8個機架的連軋機的延伸率。軋輥由主電機通過一個行星齒輪系（右圖）驅動。軋輥可以繞大盤上的行星輪軸線偏轉，以獲得產生進給運動所需要的軋輥偏角，另一臺電機用于疊加傳動，它驅動行星輪系中的太陽輪，用于消除軋件的任何輕微轉動。PSW軋機可對軋件成品斷面入寸在很大的范圍內無級調整，而無需改變軋輥的孔型設計。不同的斷面要求可以簡單地通過同步調整三個錐形軋輥的位置獲得。若軋出直徑需要改變20％以上或軋輥摩損時則需要更換軋輥。 由于三輥軋制可對軋件形成的有利的應力狀態，使得PSW軋機特別適合難變形的材料軋制，包擴鎳和銅合金、高速鋼，甚至于鈮鈦合金等。 三輥行星斜軋機能在質量指標要求下，對于所有件獲得和其他軋制方法一樣或更好的結果。被軋材料的組織及晶粒流向表明，PSW軋機的軋制結果與傳統軋制方法的結果相比沒什么區別。 三輥行星斜軋機軋得的軋件有不同程度的螺旋道，它的高度與軋輥有關，但是不會影響后續軋制或剝皮的質量。三輥行星斜軋機軋得的軋件直徑公差可達其尺寸的0．75％。 特點綜合：大壓下量，單道次經濟延伸率可達5～8；軋件不旋轉或微轉，軋機具有良好的連軋性能；無導衛，軋制穩定；能軋制難變形的材料；升溫軋制，保證后續工序的溫度要求；

在風洞模型實驗、航天器陸地模擬測試、船舶工業遙感測控和汽車工業測試等領域中對不同測點三軸向支座反力進行測量時，三軸力測量系統有著廣泛的應用。不同領域中對系統量程、頻率特性、抗干擾特性等需求并不相同，本項目針對具體工程需求研發了一套三軸力測量系統。

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