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一、 項目簡介焊縫高精度視覺檢測與跟蹤系統(tǒng)由高分辨率工業(yè)攝像機、嵌入式控制器和執(zhí)行機構(gòu)組成。攝像機感應(yīng)工件的狀態(tài)，采集焊接面的位置變化，通過控制系統(tǒng)進行計算最后由執(zhí)行機構(gòu)隨時調(diào)整焊槍與工件的偏差，保證焊縫質(zhì)量。整套裝置采用模塊化設(shè)計，根據(jù)客戶要求，可派生出一維或多維跟蹤器。整套系統(tǒng)控制精度高、響應(yīng)速度快，不僅適用于激光焊接，還適用于CO2、MIG、埋弧等焊接形式，容易和各種自動焊接操作機、焊接機器人等設(shè)備配套使用，實現(xiàn)高質(zhì)量的智能化焊接。二、 項目技術(shù)成熟程度本課題組在機器人焊接控制、視覺控制、樣機研發(fā)等方面取得了一系列成果，具有雄厚的技術(shù)積累和豐富的研究經(jīng)驗。目前開發(fā)的焊縫跟蹤系統(tǒng)從2012年12月已經(jīng)在某公司焊接生產(chǎn)線穩(wěn)定運行至今。三、 技術(shù)指標(biāo)跟蹤誤差：?±0.3mm；響應(yīng)時間：? 100ms；焊接速度：0.8～1.3m/min；焊件厚度：1~3mm；焊縫寬度：0.2~1mm；四、 市場前景目前世界上僅有META公司和SERVO-Robot公司兩家提供類似產(chǎn)品，每套設(shè)備在二十萬元以上，價格昂貴，后續(xù)維修不便，環(huán)境適應(yīng)性差，嚴(yán)重制約了其在國內(nèi)外市場中的應(yīng)用。而本項目適用于薄鋼板窄焊縫、V型坡口、搭接坡口的智能化焊接領(lǐng)域，為焊接機器人裝備的柔性和智能化焊接提供技術(shù)支撐和保障。本項目在我國國內(nèi)有北京華光、唐山開元，珠海金寶，天津先瑞、山東奧太、成都華恒等眾多自動化焊接公司用戶，為本項目提供了廣闊的市場空間。   本產(chǎn)品可以組合在任意焊接機器人或自動焊接機上，使其具有基于視覺的自動焊接功能。可大大增強現(xiàn)有自動焊機的靈活性和可靠性。因此，本項目將通過優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，低廉的價格，周到的售后服務(wù)，提供薄鋼板窄焊縫、V型坡口、搭接坡口的的實時視覺檢測與跟蹤控制系統(tǒng)，等方面焊接裝備提供配套產(chǎn)品，實現(xiàn)焊接機器人裝備的柔性和智能化焊接，具有廣闊的市場前景和巨大的商業(yè)價值。五、 規(guī)模與投資需求七、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）項目聯(lián)系人：陳海永       電話：13001375601電子郵箱：haiyong.chen@hebut.edu.cn八、高清成果圖片2-3張視覺圖像處理系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)視覺引導(dǎo)下的窄焊縫智能焊接機器人和焊接小車

本測斜儀以國內(nèi)自主研發(fā)的光纖陀螺為關(guān)鍵器件，首次實現(xiàn)了現(xiàn)場測試，填補國內(nèi)石油測井行業(yè)高精度連續(xù)測斜儀器空白；解決了光纖陀螺無法在井下200℃高溫情況下長期穩(wěn)定工作的技術(shù)難題，使新一代慣性傳感器-光纖陀螺在油氣井井眼軌跡測量工程中得以應(yīng)用；提出了光纖陀螺捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)與測井纜長/磁通門/零速信息等多信息源組合測量方案，有效提高光纖慣性測斜儀的測量精度；提高了測量的可靠性。 本測斜藝可用于測量裸眼井、定向井、水平井等井眼軌跡的方位及傾斜，可廣泛應(yīng)用于石油、地礦領(lǐng)域，并對這兩個領(lǐng)域測量水平和提高產(chǎn)量有重要作用，應(yīng)用前景廣闊。 本測斜儀在2006年9月在華北油田進行了儀器地面測試，結(jié)果已基本滿足石油測井精度要求。 主要性能指標(biāo)：1. 儀器測量范圍：方位角0°～360°；2. 傾斜角：0°～180°；3. 儀器測量精度：方位角±1°；4. 傾斜角：±0.1°；5. 使用環(huán)境溫度：最高200℃，連續(xù)工作4小時。

“高精度冷拔鋼管”是將熱軋無縫鋼管或直縫焊管通過液壓拔機和獨特的變形工藝（模具）生產(chǎn)的一種無切屑、冷加工的精密管材。該精密管材可直接或微量珩磨后用作液壓、氣動缸筒管。這項冷拔技術(shù)可取代傳統(tǒng)的用熱軋無縫鋼管切削加工液壓缸筒的生產(chǎn)方法。 到目前為止，已在全國七個省市推廣應(yīng)用，取得巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。 “高精度冷拔鋼管新技術(shù)”被國家科技部列入了“國家科技成果重點推廣計劃”。 與傳統(tǒng)的切削加工液壓缸筒方法相比,新技術(shù)具有以下優(yōu)點：(1)金屬利用率由45～60％提高到95％以上,(2)成品率接近100％,(3)材料強度提高40～60％，(4)生產(chǎn)效率一般提高幾十倍以上。 成果水平   ： 國內(nèi)首創(chuàng)，產(chǎn)品達到國際標(biāo)準(zhǔn)。 專利號     ： CN87216006

已有樣品/n成果簡介：一款有位置永磁同步電機驅(qū)動器，專為工廠車間的壓機開發(fā)，供電為三相380V，額定功率8.3KW。驅(qū)動器為通用驅(qū)動器，配備有旋轉(zhuǎn)變壓器，正交編碼器兩種位置傳感器接口；配備工業(yè)顯示屏，實現(xiàn)實時交互，在線修改控制參數(shù)；具備壓力傳感器接口，實現(xiàn)速度壓力閉環(huán)，適用于需要進行壓力反饋和閉環(huán)的應(yīng)用場合。技術(shù)特點：（1）采用直驅(qū)永磁同步電機內(nèi)置編碼器，實現(xiàn)低速大力矩；（2）采用PIM 功率模塊，降低器件成本；（3

南京大學(xué)分離工程研究中心開發(fā)的高精度塔器分離技術(shù)，已獲得國家14項專利授權(quán)。目前，該技術(shù)已在國內(nèi)40多家大中型企業(yè)推廣應(yīng)用，解決了生產(chǎn)過程的原料凈化和產(chǎn)品的高純度分離問題，產(chǎn)生直接經(jīng)濟效益20多億元。該技術(shù)獲得2000年國家教育部科學(xué)技術(shù)二等獎，2003年江蘇省科技進步一等獎，2004年中國國際專利發(fā)明博覽會金獎，第二屆中國技術(shù)市場協(xié)會金橋獎。

成果簡介：本項目包括容器類和管道類兩種測試對象的泄漏測試和泄漏點定位技術(shù)。1）研制了系列化的高精度氣密性檢測儀；2）研制了基于紅外圖像 處理技術(shù)進行泄漏點檢測及定位的裝置；3）研制了多種主要針對汽車變速器/離合器殼體的高效率、高精度在線式自動試漏機，滿足了當(dāng)前實際生產(chǎn) 需要，并取得了較大的經(jīng)濟效益。4）將模式識別理論與方法應(yīng)用于氣體管 道的泄漏診斷中，實現(xiàn)氣體管道動態(tài)泄漏和穩(wěn)態(tài)泄漏的檢測與定位。 項目來源：北京市教委產(chǎn)學(xué)研教育基金、國家自然科學(xué)基金、“2

針對國內(nèi)拉削裝備在加工效率、加工精度和表面質(zhì)量等關(guān)鍵性能指標(biāo)與國際水平存在較大差距，以及智能制造技術(shù)發(fā)展帶來的未來巨大市場需求空間，在國家中小企業(yè)創(chuàng)新基金、國家重點新產(chǎn)品、國家科技部科技人員、浙江省重大科技專項等項目的支持下，通過產(chǎn)學(xué)研合作方式，對拉削方式與機床結(jié)構(gòu)、擠光拉削集成工藝與設(shè)備、工作臺及刀座安裝結(jié)構(gòu)設(shè)計與工藝適應(yīng)性、數(shù)控拉削裝備CPS 多領(lǐng)域統(tǒng)一建模與優(yōu)化設(shè)計、拉床專用數(shù)控系統(tǒng)軟硬件等關(guān)鍵技術(shù)進行了深入的研究。研發(fā)了伺服驅(qū)動工件移動拉削工藝和"一擠光兩拉削"的三工位加工工藝，研制了共底座雙立柱多工位機床、雙工位工件移動式立式外拉床和自動擠光拉削專用機床，提高了拉削效率和精度；設(shè)計了可承載側(cè)向重切削力的轉(zhuǎn)位工作臺、雙工位液控翻轉(zhuǎn)工作臺以及子母刀座液壓鎖緊裝置，減少了上下料和換刀的輔助時間；研制了多工位協(xié)調(diào)優(yōu)化的控制系統(tǒng)和工件在線檢測裝置，提高了拉削過程的穩(wěn)定性和自動化程度；開發(fā)了CPS 多領(lǐng)域統(tǒng)一建模與優(yōu)化設(shè)計技術(shù)，支持?jǐn)?shù)控拉削裝備的綜合分析和優(yōu)化。

高精度小型化三維重建系統(tǒng)（Hi3D）采用被動式的重建算法為現(xiàn)實物體建立三維模型。該系統(tǒng)形成一套包含硬件系統(tǒng)、算法實現(xiàn)和交互界面的完整三維重建系統(tǒng)。拍攝時，Hi3D系統(tǒng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動和相機，自動完成多視點圖像拍攝。算法部分包括相機標(biāo)定、深度初始化、立體匹配、點云優(yōu)化、網(wǎng)格化、上色，構(gòu)成一套完整的三維重建流程。該系統(tǒng)還具有友好的PC端用戶界面，具有高精度、小型化、全自動、低成本的優(yōu)點。

成果簡介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動器和高性能永磁同步電機組成。 單軸額定功率為 750W，額定轉(zhuǎn)矩為 2.5NM，額定轉(zhuǎn)速 3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。 項目來源：自行開發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：光機電一體化 應(yīng)用范圍：運動控制 現(xiàn)狀特點：伺服電機具有過載能力強、額定轉(zhuǎn)速范圍恒力矩輸出、體積小、運行平穩(wěn)、振動噪聲小等特點。 本系統(tǒng)具有良好控

1. 痛點問題 場景三維重建是未來視覺成像技術(shù)發(fā)展的重要趨勢，支撐導(dǎo)航與人機交互、虛擬現(xiàn)實與增強現(xiàn)實（VR/AR）、在線文旅、工程設(shè)計等前沿領(lǐng)域應(yīng)用革命性發(fā)展。 目前技術(shù)僅僅是根據(jù)局限于面元自身區(qū)域內(nèi)不同時刻的信息融合得到該面元的最終重建結(jié)果，忽略了面元之間的關(guān)系，導(dǎo)致重建面元的自由度過大，同時由于遮擋、光照變化、紋理不足、運動等因素的影響，降低了深度圖像的稠密度，同時存在相關(guān)尺度模糊問題。重建面元受到輸入深度圖像噪聲以及定位系統(tǒng)對相機定位誤差的影響，出現(xiàn)重建面元的位置及朝向可能與真實值存在明顯偏差，且相鄰面元之間可能存在不一致的情況，導(dǎo)致最終重建的三維模型的稠密度、魯棒性、一致性和準(zhǔn)確性較低。 2. 解決方案 本項目成果提出了一套高精度稠密室內(nèi)場景重建技術(shù)，首先提出基于物理空間推理和語義關(guān)聯(lián)建模的場景多粒度（像素/體素-超像素/體素-對象-場景）感知方法，綜合語義信息、幾何結(jié)構(gòu)信息以及時空間信息進行濾波，實現(xiàn)準(zhǔn)確深度估計，聯(lián)合光流估計與相機位姿估計進行多任務(wù)自監(jiān)督訓(xùn)練，實現(xiàn)深度估計網(wǎng)絡(luò)權(quán)重的在線調(diào)整，提高深度估計在未知場景下的性能，進一步引入在室內(nèi)場景中常見的三種局部和全局尺度空間平面關(guān)系約束，為每一個重建面元提取三種支撐面元集，以支撐面元為載體將面元之間的空間關(guān)系作為額外約束引入密集面元生成階段，抑制深度圖噪聲和定位誤差的負面影響，提出基于語義先驗的實時概率稠密重建方法，通過時序傳播與概率模型更新實現(xiàn)實時場景深度重建，提高最終三維重建模型的稠密度、魯棒性、一致性和準(zhǔn)確度，新引入的部分計算量小，能保持現(xiàn)有方案的實時性和可擴展性，能夠快速對大場景進行實景稠密三維重建，為用戶提供低成本、高效率、極便捷的空間3D重建解決方案。 合作需求 尋求在VR/AR、機器人、智慧城市等領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場推廣經(jīng)驗，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進行深度合作。