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本發(fā)明公開了一種兼容 EPICS 的可編程自動(dòng)化控制方法及裝置， 該方法包括 S1 獲取被控對象的輸入信號(hào)，并通過 CA 協(xié)議從網(wǎng)絡(luò)上讀 取輔助控制信息；S2 將輸入信號(hào)和輔助控制信息傳遞給與用戶配置相 應(yīng)的插件和腳本，并根據(jù)插件和腳本對輸入信號(hào)和輔助控制信息進(jìn)行處理得到輸出信號(hào)和用于發(fā)布的輔助控制信息；S3 將輸出信號(hào)輸出并 通過 CA 協(xié)議在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)布輔助控制信息；S4 根據(jù)用戶配置的頻率重 復(fù)執(zhí)行步驟S1至S3 直至用戶暫停或停止PAC。 本發(fā)明支持EPICS-CA 協(xié)議，可以方便的集成且使用

本技術(shù)基于通用工業(yè) PC 的標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)接口，無需實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)高 性能實(shí)時(shí)同步控制?；诖似脚_(tái)可構(gòu)建高性能實(shí)時(shí)同步工業(yè)控制系統(tǒng)，控制軸 數(shù)可柔性擴(kuò)展，各控制節(jié)點(diǎn)之間可進(jìn)行分布式布局，且方便與設(shè)計(jì)、管理網(wǎng)絡(luò) 的信息集成。特別適合于需要高速、高精、同步控制的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和過 程控制系統(tǒng)。目前已初步形成復(fù)雜控制器開發(fā)平臺(tái)和基于 CoDeSys 軟 PLC 的控 制平臺(tái)。具備完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，性價(jià)比高。已在機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、機(jī)器人控制 系統(tǒng)、生產(chǎn)線控制系統(tǒng)、紡織機(jī)械（高速多軸無紡布交叉鋪網(wǎng)機(jī)等）控制系統(tǒng) 155 成功應(yīng)用。

針對分布式風(fēng)光發(fā)電在配電網(wǎng)中的高比例接入態(tài)勢，源荷存在時(shí)空不匹配特性，導(dǎo)致功率倒送和節(jié)點(diǎn)過電壓等問題，面向電網(wǎng)網(wǎng)架相對薄弱地區(qū)，開展考慮風(fēng)光發(fā)電不確定性的儲(chǔ)能的選址定容研究，實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)行方式下儲(chǔ)能的優(yōu)化配置；提出基于有功/無功電壓控制分區(qū)的新型配電系統(tǒng)電壓控制策略，實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)電壓的分散式與集中式協(xié)同控制，滿足高滲透率風(fēng)光并網(wǎng)場景下的電能質(zhì)量要求。

針對腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

本實(shí)用新型涉及一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置，該裝置包括： （1）一個(gè)多繞組變壓器。該變壓器由一個(gè)原邊繞組和多個(gè)副邊繞組組成，原邊繞組接交流電網(wǎng)，采用星形連接，每個(gè)副邊繞組連接一個(gè)PWM整流器單元，各副邊繞組的連接方式相同，均采用三角形連接。 （2）多個(gè)PWM整流器單元。所有整流器單元的直流輸出都并聯(lián)到直流母線上作為為該供電裝置的總輸出。 （3）一個(gè)中央控制器，該中央控制器與各PWM整流器單元通過CAN網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)?？刂撇捎秒妷弘娏麟p閉環(huán)控制，直流電壓外環(huán)設(shè)置在中央控制器上，基于同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的電流內(nèi)環(huán)設(shè)置在各PWM整流器單元上。 本供電裝置具有易于模塊化、容量大、能量雙向傳輸、功率因數(shù)高、電流諧波小和直流電壓穩(wěn)定之顯著優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，旨在提供一種基于CAD導(dǎo)入的工業(yè)機(jī)器人圖形化控制系統(tǒng)。該種基于CAD導(dǎo)入的工業(yè)機(jī)器人圖形化控制系統(tǒng)包括工控機(jī)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡和機(jī)器人本體；工控機(jī)控制器能將圖形化任務(wù)轉(zhuǎn)化成運(yùn)動(dòng)控制指令，并發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制卡；運(yùn)動(dòng)控制卡能接收運(yùn)動(dòng)控制指令，控制機(jī)器人本體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；機(jī)器人本體包括伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和機(jī)械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，用于完成具體工作動(dòng)作。本發(fā)明結(jié)合了CAD圖紙導(dǎo)入和PC機(jī)操作的優(yōu)勢，能將加工工件的CAD圖紙自動(dòng)編譯為運(yùn)動(dòng)控制卡可以執(zhí)行的機(jī)器人指令語句，不需要用戶直接輸入具體的控制指令代碼和參數(shù)，提高了參數(shù)輸入的精度、速度以及編程的速度。

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         目前的潮流能發(fā)電機(jī)組以直驅(qū)液壓變槳及帶變速箱的液壓變槳為主，其發(fā)電機(jī)和變速箱均采取機(jī)械動(dòng)密封方式進(jìn)行密封防水處理，海洋環(huán)境下，機(jī)械動(dòng)密封的可靠性和運(yùn)行效率往往沖突，密封層級多運(yùn)行阻力大，效率低，密封層級少，密封可靠性差，機(jī)組的運(yùn)行可靠性大大降低。光伏、波浪、海流一體化集成發(fā)電，波浪能與海流能水輪機(jī)對轉(zhuǎn)并通過磁力耦合驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)增速，具有多能互補(bǔ)、高效獲能、轉(zhuǎn)換效率高、結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠等特點(diǎn)，為規(guī)?；Ｑ竽荛_發(fā)提供創(chuàng)新型設(shè)計(jì)。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

“智教”學(xué)生工作一體化服務(wù)平臺(tái)通過其高效協(xié)同的后臺(tái)分類處置能力，把高校學(xué)工事項(xiàng)進(jìn)行整合和業(yè)務(wù)流程的約簡化處理，包括迎新、學(xué)工管理、宿舍服務(wù)、報(bào)修服務(wù)、獎(jiǎng)學(xué)金管理、勤工助學(xué)、學(xué)生返校、請銷假等，運(yùn)用大數(shù)據(jù)打通“最后一公里”，將線下的業(yè)務(wù)操作剝離開實(shí)體大廳轉(zhuǎn)化為線上業(yè)務(wù)，實(shí)現(xiàn)高校學(xué)生管理工作的無紙化辦公，讓學(xué)生真正實(shí)現(xiàn)“最多跑一次”。 整合學(xué)生信息管理、獎(jiǎng)助學(xué)金評定、日常事務(wù)審批（如請假、社團(tuán)活動(dòng)申請）等多項(xiàng)工作流程，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化流轉(zhuǎn)。以往獎(jiǎng)助學(xué)金評定需人工收集資料、多部門線下傳遞審核，周期長達(dá)數(shù)月。借助平臺(tái)，學(xué)生在線提交申請，系統(tǒng)自動(dòng)抓取學(xué)業(yè)成績、家庭經(jīng)濟(jì)狀況等數(shù)據(jù)，各部門線上協(xié)同審核，評定周期縮短至，大幅提升工作效率。同時(shí)，流程節(jié)點(diǎn)清晰可查，每個(gè)環(huán)節(jié)的處理時(shí)間、負(fù)責(zé)人明確，方便監(jiān)督與管理。 為學(xué)生打造一站式服務(wù)平臺(tái)，學(xué)生無需在多個(gè)系統(tǒng)或部門間切換奔波。無論是查詢考試成績、辦理學(xué)籍證明，還是申請校園活動(dòng)場地，均可在平臺(tái)上一站式完成。 將分散在學(xué)校各部門（教務(wù)處、學(xué)工處、財(cái)務(wù)處等）的學(xué)生數(shù)據(jù)統(tǒng)一匯聚至平臺(tái)，建立學(xué)生綜合數(shù)據(jù)庫。通過數(shù)據(jù)清洗、整合與標(biāo)準(zhǔn)化處理，確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性與完整性。學(xué)校管理人員可在平臺(tái)上快速查詢、分析學(xué)生各類數(shù)據(jù)，如通過分析學(xué)生成績波動(dòng)與考勤數(shù)據(jù)，提前發(fā)現(xiàn)學(xué)業(yè)困難學(xué)生，為制定針對性幫扶措施提供數(shù)據(jù)支撐，使數(shù)據(jù)利用效率提升數(shù)倍，消除數(shù)據(jù)孤島。