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一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動，減小了主動電機的數量

本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于

本發明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機器人，包括膝關 節模塊、相機模塊和兩踝關節模塊，其中，膝關節模塊包括舵機 A 和 兩連接件；每個踝關節模塊分別固定安裝在膝關節模塊的一連接件上， 并且每個踝關節模塊均包括踝關節支架和安裝在踝關節支架上的驅動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機模塊為一個以上， 所述相機模塊可轉動安裝在踝關節支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發明的兩踝關節模塊不但可以正常的翻轉，也可以在平行于橋底面 的平面

光限幅器件是基于非線性光學效應，實現在較低入射光強下高透過率、在較高入射光強下低透過率的光學器件。理想的光限幅器要求具有超快的響應時間、超低的限幅閾值、大的能量動態范圍，以及寬的光譜適用范圍，現有的光限幅器件很難同時滿足上述要求。為此，本項目提出一種基于石墨烯和碳納米管的復合型光限幅器，這種光限幅器不僅可以實現超低閾值限幅輸出，而且具有超大的動態能量適用范圍。

本發明公開了一種基于混合型 MMC 的 HVDC 直流側短路故障 穿越和恢復方法。能在不閉鎖換流器的前提下，通過換流器自身控制 完成直流側短路故障的穿越和恢復，無需機械設備動作，恢復過程不需要重啟換流器，因而故障響應與恢復速度快，對輸電線路為架空線 時經常出現的非永久性短路故障特別有效，在隔離直流側故障的同時 為交直流系統提供無功和有功支撐，并有利于提高所連接的交直流系 統的暫態穩定性。 

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統,其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統,并聯精密定位系統和宏/微雙重驅動系統的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯結構定位系統,為滿足超高精度的定位需要,在并聯支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯結構系統,充分體現了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯結構的設計方面,提出了在通用的并聯結構系統中,采用大行程柔性鉸鏈代替傳統運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯結構系統. 在大行程柔性并聯結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯立運動位移協調方程和力約束協調方程,建立了并聯結構的位置解模型. 由于并聯結構系統中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經網絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經網絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統的位置解的求解速度. 由于柔性并聯結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統的剛度模型,并建立了并聯結構中的結構參數和尺度參數對系統剛度的影響圖譜,對這類系統的結構綜合以及優化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協調方程和動力協調方程,最終得到并聯系統的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節的6-PSS并聯機器人系統,該系統采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯機器人系統,其中,微動系統可在微米級運動空間內實現納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯機器人系統,可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯機器人系統,成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統中發揮了十分重要的作用.

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業.隨之而來的,各行業對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

?產品介紹： 畢恩思BC-E智慧凈氣型儲藥柜系列專為生物樣本、耗材、化學品、標準品等（以下統稱為試劑）的智能化管理工作，預防和控制危險試劑事故，從實驗室信息化管理的實際需求出發，以自動化、開放式管理為目標，實現實驗室化學品、耗材、標準品等的領用、歸還及用量的自動化管理，無需人工手動記錄，提高安全性，提高數據準確率，加強自動化程度，真正意義上實現實驗室試劑（生物樣本、耗材、化學品、標準品等）的智能管理與運行一體化。同時針對有毒有害化學品存儲產生的廢氣進行凈化，適用于各種領域，各種化學品類型。可存儲大多數在實驗室使用的化學品，凈化柜內有毒氣體，24小時凈化實驗室空氣，環保效率高。 ?產品特點： 1、金屬部件：主要材質≥1.2mm鍍鋅鋼板，環氧樹脂靜電噴涂，覆有耐用防化無鉛涂層，保持高光潔度并Z大限度的降低腐蝕和濕氣的影響，四邊圓弧角設計防止磕碰。 2、門體：5mm防爆玻璃四周鑲嵌鈑金固定，與柜體融為一體，大氣美觀。 3、層板：一體成型PP托盤，抗酸堿，高度可調，可選配均勻穿孔鍍鋅層板。 4、抗酸堿盛漏液抽屜：聚丙烯PP內膽，耐腐蝕，防止試劑瓶打碎泄漏的液體外溢。 5、實時溫濕度環境監控系統，顯示實時溫濕度，設置報警參數，保障產品使用安全。 6、風機監控：風機系統失靈報警，在線可調風機轉速，保證不同化學品量的儲存需求。 7、過濾器飽和報警系統：產品配有雙層過濾器及雙VOC探頭，一個探頭監測室內空氣質量，一個探頭監測過濾器飽和狀況，過濾器設定飽和報警值，超出范圍即報警，當濃度長時間超出設定值需更換過濾器。 8、美國PSC風機，24伏電壓，性能穩定，超靜音，無火花靜電。 9、效率高過濾系統，按照顆粒大小選擇排列分布，遵循ASTM標準，有效針對酸性氣體和有機氣體，吸附能力強，針對粒子過濾器，采用效率高HEPA過濾器，對大于0.3um的粒子，過濾效率達99.995%。 10、主副柜獨立模塊化設計，可運用于不同配置場合，一個主柜可連接數臺副柜。 11、副柜進氣口使用磁吸固定濾塵網，方便清理拆卸。 12、副柜使用帶開關量的智能電控鎖，方便安全。 ?常見問題： 如何分辨智慧凈氣型儲藥柜的安全性？ 很多客戶對智慧凈氣型儲藥柜安全性沒有一個全新的認識，以下是我司對智慧凈氣型儲藥柜的一個分析。可以供顧客參考： 1、我所運用的一個化學品或一組化學品被過濾器過濾后是不是契合行業標準? 2、假如是的，過濾器的運用壽命是多久? 3、我是不是要裝備可靠的過濾器主動飽和報警器？ 4、假如無需裝備，出產廠商所供給的檢測過濾器飽和辦法是什么? 5、跟著時間的推移，出產廠商能否供給一個持久的對于過濾器替換本錢和動力節約費用比照的研究報告？ 6、出產廠商是不是供給服務或許流程來監控我的存儲化學品的改動并選用新的運用計劃？ 7、終，出產廠商能否把對于這些問題的答案以書面形式表答出來？ ?產品優勢： 1、智慧凈氣型儲藥柜無需安裝管道工程，安裝便捷，廢氣不外排，新型環保。 2、頂部根據化學品類別可選配過濾模塊系統，滿足多種不同種類的化學品存儲。 3、好的模塊化過濾技術，完全吸附過濾實驗產生的有害氣體、顆粒粉塵等物質。 4、無需消耗空調能耗，效率高節省能源。 5、移動方便，就近存儲，方便存取，提高工作效率。 ?工作原理： 1、 風機 位于柜體頂部的風機將實驗室內空氣抽入柜體內部產生負壓。 2、氣體過濾 柜內儲存的試劑所揮發的有害氣體經風機進入過濾模塊，有害氣體分子被過濾器截留過濾，潔凈氣體返回室內。 3、高質量的空氣凈化功能經過濾的潔凈空氣返回到室內，不會危害人員健康。 4、凈化實驗室空氣 24小時凈化實驗室內空氣，提升實驗室空氣質量（建議藥品柜保持24小時開機） ?常用型號： 規格型號 參數 配置 選配 BC-EM500 主柜 外部尺寸： 500*668*2035(W*D*H)mm 隱形稱重模塊：1套 電壓：220V/50Hz 功率：50W 操作屏：15.9英寸 刷卡器：1個 標簽打印機：1套 出入庫管理系統模塊：1個 遠程系統模塊：1個 后臺管理系統模塊：1個 權限管理系統模塊：1個 稱重天平 BC-ES600 副柜 外部尺寸： 600*592*2035(W*D*H)mm 內部尺寸： 519*545*1628(W*D*H)mm 過濾器尺寸：370*395*50mm 初效過濾器尺寸：370*396*21mm 層板承重：＞100kg/㎡ 空氣處理量：220m³/h 柜內體積：0.45 m³ 存儲容量：140瓶（500ml） 音量：40dBA 電壓：220V/50Hz 功率：42W 電流：2A 過濾器：2組 初效過濾器：1個 風機：1個 層板：4塊 顯示屏：5英寸液晶 觸摸屏 VOC報警系統：1套 溫濕度報警系統：1套 電源線：1根 鎖具：雙鎖 可選過濾器型號: OG：有機過濾器 AG：無機過濾器 AM:氨氣過濾器 FO：甲醛過濾器 HEPA   H14：效率高HEPA過濾器 可選報警器： 氨氣報警器 甲醛報警器 HCL報警器 酸堿盒

一、產品概述 1、本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓練， 2、包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。 二、技術性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、設備結構與組成       該實訓平臺由ABB IRB910SC型四軸工業機器人系統、歐姆龍智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業機器人系統     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關節組成，固定在型材實訓桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。     4、RFID數據傳輸系統     采用西門子RFID數據傳輸系統，安裝在環線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉臺、導料機構、工件滑道、開關電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存倉 安裝在型材實訓桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓項目 1.機器視覺系統的原理、使用和調試 2.六軸工業機器人系統的原理、使用和調試 3.六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換 4.工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試 5.機器視覺系統模板設置、編程與調試 6.通過示教單元手動調試工業機器人 7.通過示教單元設置、修改各控制點坐標 8.通過示教單元編寫、修改工業機器人程序 9.機器人追蹤坐標整定 10.工業機器人系統的軟件二次開發編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調試 12.智能視覺結果給出編輯與調試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用 18.PLC程序編程與調試 19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數設置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統氣路的連接 28.磁性開關的位置調整 29.氣動系統調試 30.RFID數據讀寫編程與調試