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本實(shí)用新型屬于智能樓宇技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種儲能型冷熱電三聯(lián)供地暖裝置，包括燃?xì)?蒸汽 聯(lián)合循環(huán)機(jī)組、控制系統(tǒng)、溴化鋰制冷器、電制冷器、電加熱器、熱源和相變儲能器;燃?xì)?蒸汽聯(lián)合 循環(huán)機(jī)組連接控制系統(tǒng);控制系統(tǒng)分別與溴化鋰制冷器、電制冷器、電加熱器、熱源連接;溴化鋰制冷 器、電制冷器、電加熱器和熱源分別與相變儲能器，供水口、回水口連接，供水口、回水口與地暖水管 連接。本地暖裝置通過將電能與熱能運(yùn)用于傳統(tǒng)地暖設(shè)備，實(shí)現(xiàn)電能與熱能的綜合利用，熱源充裕時， 電能可為其他家電供能，當(dāng)熱源不足時，通過電能進(jìn)行輔助供能;當(dāng)能量富余時，通過相變儲能器進(jìn)行 能量儲存，從而最大化地實(shí)現(xiàn)用戶用電經(jīng)濟(jì)性與能源利用的高效性。

構(gòu)建三維多孔結(jié)構(gòu) CAD 模型，并通過增材制造技術(shù)制得相應(yīng)形 狀的三維多孔金屬結(jié)構(gòu)；在惰性氣體的保護(hù)氛圍下，將所制得的三維 多孔金屬結(jié)構(gòu)升溫至 900℃～1500℃，然后冷卻至室溫；然后進(jìn)行噴 砂和超聲清洗處理以獲得金屬模板；通過化學(xué)氣相沉積法在金屬模板 上生長石墨烯薄膜；配置腐蝕液并在 60℃～90℃的溫度下回流溶解金 屬模板，經(jīng)洗滌和干燥處理后即得到三維石墨烯多孔材料產(chǎn)品。通過 本發(fā)明，能夠有效克服現(xiàn)有技術(shù)中所存

本發(fā)明公開了一種魯棒的大場景稠密三維重建方法。針對大場景圖像集具有尺度多變、角度不一、焦距不同和數(shù)量巨大等特點(diǎn)，首先尺度魯棒的選取每幅圖像的鄰居圖像，隨后利用DAISY特征和PatchMatch信息傳播框架精確快速計(jì)算每幅圖像的深度圖，然后利用圖像與鄰居圖像集的一致性優(yōu)化融合深度圖，最后利用重建三維點(diǎn)精度去除冗余點(diǎn)得到最終的三維模型。本發(fā)明方法步驟簡單、重建精度高、運(yùn)行速度快，容易在圖像級實(shí)現(xiàn)并行，能真實(shí)的還原場景模型，非常適合大場景三維重建。

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動均由電機(jī)直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度的

本實(shí)用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動。本實(shí)用新型中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動均由電機(jī)直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度

1. 痛點(diǎn)問題 我們生活在一個真實(shí)的三維世界中，二維環(huán)境感知是遠(yuǎn)無法滿足我們的實(shí)際需求。在諸如自動駕駛、機(jī)器人抓取和三維目標(biāo)識別等應(yīng)用中（如圖1），我們經(jīng)常需要推理三維空間中物體之間的位置關(guān)系，從而能夠理解真實(shí)三維場景并做出進(jìn)一步的決策行為。 圖1 自動駕駛、視覺抓取、物體識別 2. 解決方案 本技術(shù)成果提出了一種三維視覺目標(biāo)檢測與識別方法。在三維視覺目標(biāo)檢測方面，提出了一種基于關(guān)系推理網(wǎng)絡(luò)的單目三維物體檢測方法，方法流程圖如圖2所示。方法提出了一種新的單目三維物體檢測架構(gòu)，訓(xùn)練了一個深度關(guān)系推理網(wǎng)絡(luò)來估計(jì)三維候選和真實(shí)物體之間的空間位置關(guān)系，通過測量投影結(jié)果和真實(shí)物體之間的視覺擬合度來實(shí)現(xiàn)高精的三維空間定位。 圖2 三維目標(biāo)檢測的流程圖 在三維視覺目標(biāo)識別方法，提出了一種基于球面分形卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三維點(diǎn)云識別技術(shù)，方法流程圖如圖3所示。方法通過引入球面分形結(jié)構(gòu)，將原始三維點(diǎn)云通過可學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)投影到球面，使得卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以高效處理三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)并進(jìn)行特征特征，同時通過設(shè)計(jì)基于分形結(jié)構(gòu)的層次化學(xué)習(xí)框架，提高了三維點(diǎn)云物體識別的精度，實(shí)現(xiàn)了對于三維點(diǎn)云目標(biāo)在旋轉(zhuǎn)條件下特征表示的魯棒性。 合作需求 尋求在人工智能、智能機(jī)器人、智慧城市等領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場推廣經(jīng)驗(yàn)，能推進(jìn)本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。本技術(shù)成果有望在自動駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)等場景進(jìn)行落地應(yīng)用。

本發(fā)明公開了一種基于數(shù)字指紋技術(shù)的三維模型版權(quán)保護(hù)方法。以三維網(wǎng)格模型的重心為原點(diǎn)建立球面坐標(biāo)系得到每個頂點(diǎn)的球面坐標(biāo)，對球面坐標(biāo)的經(jīng)緯角數(shù)據(jù)聚類，得到三維網(wǎng)格模型分塊特征矩陣；將該分塊特征矩陣進(jìn)行離散小波變換得到低頻系數(shù)，對低頻系數(shù)作奇異值分解，同時對指紋信息做數(shù)字全息變換后置亂，并將置亂的信息進(jìn)行奇異值分解，將得到的奇異值加性嵌入到分塊特征矩陣的奇異值上，作相應(yīng)的逆變換得到含指紋信息的分塊特征矩陣；計(jì)算各塊內(nèi)頂

本發(fā)明公開了一種用于三維超聲成像的拆分式行列尋址方法，包括：對于陣列大小為 N×N 的二維面陣，獲取二維面陣全連接的脈沖回波響應(yīng)分布圖，該脈沖回波響應(yīng)分布圖的參數(shù)信息包括有-6dB 及-20dB 處的波束寬度 A’和 B’、平均旁瓣值 C’、最高旁瓣值 D’、以及主旁瓣能量比 E’，設(shè)置計(jì)數(shù)器 K=2，并在通道方向?qū)⒃摱S面陣拆分為 K 個區(qū)域，確定通道方向拆分的 K 個區(qū)域中每個區(qū)域含有的陣元個數(shù)，將每個區(qū)域中的各個陣元進(jìn)行連線，根據(jù)每個區(qū)域的坐標(biāo)位置與二維面陣掃描范圍聚焦點(diǎn)的距離計(jì)算各個區(qū)域所需

本發(fā)明公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單 片機(jī)和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上， 三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一 個平面的二維流動信息;單片機(jī)利用各二維流動信息合成得到三維的 流動信息。本發(fā)明為海洋湖泊等水下環(huán)境監(jiān)測、中高空流體環(huán)境監(jiān)測 等領(lǐng)域提供了一種實(shí)時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本發(fā)明 還可以為水下機(jī)器人、潛艇等水下航行器，模型飛機(jī)、無人機(jī)、載人 飛機(jī)等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實(shí)時監(jiān)測。

本實(shí)用新型公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單片機(jī)和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上，三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一個平面的二維流動信息；單片機(jī)利用各二維流動信息合成得到三維的流動信息。本實(shí)用新型為海洋湖泊等水下環(huán)境監(jiān)測、中高空流體環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域提供了一種實(shí)時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本實(shí)用新型還可以為水下機(jī)器人、潛艇等水下航行器，模型飛機(jī)、無人機(jī)、載人飛機(jī)等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實(shí)時監(jiān)測。